Mateusz Zembroń

Praca inżynierska

Przydzielanie zadań robotom w systemie wielorobotowym

Rozpoczęcie: luty 2022
Obrona: luty 2023
Promotor: Wojciech Dudek

Praca przedstawia autorskie podejście do delegacji zadań w systemie wielorobotowym. Zaimplementowane oprogramowanie umożliwia przydzielenie zadań do robotów wchodzących w skład systemu, optymalizując czas wykonania, z uwzględnieniem priorytetów zadań i preferencji użytkownika. Dzięki niemu użytkownik może zlecić ogólnie zdefiniowane polecenie, które następnie zostanie przetworzone i wykonane angażując odpowiednie roboty. System wyręcza człowieka w kwestii odpowiedniego wyboru oraz sterowania robotami. Użytkownik musi jedynie wydać odpowiednie polecenie. Za obsługę wspomnianych preferencji odpowiada element systemu nazwany bazą wiedzy, który pozwala na ocenę jakości wyborów dokonywanych przez system, co ma odzwierciedlenie w~jego przyszłych decyzjach. System obsługuje różne rodzaje zadań. Nie sprecyzowano konkretnych typów, a~możliwość ich wykonania jest zależna jedynie od zdolności dostępnych robotów. Założono podział zadań na proste oraz złożone, które wymagają dekompozycji. Na etapie wykonania, zadania złożone mogą angażować kilka robotów. System dokonuje ich dekompozycji na podzadania, w oparciu o reguły zdefiniowane przez użytkownika. Następnie przydziela je do odpowiednich robotów i nadzoruje ich poprawne wykonanie. Dzięki warstwie abstrakcji oddzielającej proces delegacji i szeregowania zadań od ich wykonania, możliwe jest wprowadzenie robotów o różnych właściwościach. Aby tego dokonać, należy dostarczyć klasę zarządcy nowego robota. System testowano w symulowanym środowisku domowym, ale dzięki możliwości zarządzania różnymi robotami jego zastosowanie nie ogranicza się jedynie do tego środowiska domowego.



  1. M. Zembroń
    Delegacja zadań w systemie wielorobotowym
    Bachelor’s thesis, IAiIS, 2022
     Tutor: Wojciech Dudek
    [ | URL ]