Lab2 » Historia » Wersja 4
Dawid Seredyński, 2018-06-13 16:00
| 1 | 2 | Dawid Seredyński | h1. Lab 2: Modeling and visualization of manipulator |
|---|---|---|---|
| 2 | 1 | Dawid Seredyński | |
| 3 | 1 | Dawid Seredyński | h2. Scope |
| 4 | 1 | Dawid Seredyński | |
| 5 | 1 | Dawid Seredyński | Zajęcia składają się z kilku części: |
| 6 | 1 | Dawid Seredyński | |
| 7 | 3 | Dawid Seredyński | * Krótkiego wprowadzenia do zajęć |
| 8 | 3 | Dawid Seredyński | * Przejścia rozdziałów przewodnika URDF na stronie ROS http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials |
| 9 | 3 | Dawid Seredyński | * Napisania własnego pakietu ROS w ramach zadania, |
| 10 | 1 | Dawid Seredyński | |
| 11 | 1 | Dawid Seredyński | h2. Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika URDF, z podziałem na rozdziały: |
| 12 | 1 | Dawid Seredyński | |
| 13 | 3 | Dawid Seredyński | * Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch |
| 14 | 1 | Dawid Seredyński | dla wygody i porządku twórzcie pliki URDF w katalogu urdf pakietu beginners_tutorials, który tworzyliście na poprzednich zajęciach. |
| 15 | 1 | Dawid Seredyński | w kolejnych podrozdziałach twórzcie kolejne pliki URDF zgodnie z wywołaniami roslaunch |
| 16 | 1 | Dawid Seredyński | finalnemu r2d2, troszeczkę zmienił się chwytak ;) |
| 17 | 3 | Dawid Seredyński | * Building a Movable Robot Model with URDF |
| 18 | 1 | Dawid Seredyński | kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF |
| 19 | 3 | Dawid Seredyński | * Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model |
| 20 | 1 | Dawid Seredyński | ten rozdział można pominąć, bo na laboratorium nie zajmujemy się dynamiką i tarciem |
| 21 | 3 | Dawid Seredyński | * Using Xacro to Clean Up a URDF File |
| 22 | 1 | Dawid Seredyński | praktyczny przykład nie uruchamia się poprawnie |
| 23 | 3 | Dawid Seredyński | * Understanding the PR2 Robot Description |
| 24 | 1 | Dawid Seredyński | ten rozdział można pominąć, |
| 25 | 3 | Dawid Seredyński | * Create your own urdf file |
| 26 | 1 | Dawid Seredyński | kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF |
| 27 | 1 | Dawid Seredyński | wersja ROS: kinetic jest nowsza od hydro |
| 28 | 3 | Dawid Seredyński | * Parse a urdf file |
| 29 | 1 | Dawid Seredyński | kopiujemy plik urdf z pakietu beginners_tutorials |
| 30 | 3 | Dawid Seredyński | * Using the robot state publisher on your own robot |
| 31 | 1 | Dawid Seredyński | ten rozdział jest mało czytelny i proponuję go pominąć |
| 32 | 3 | Dawid Seredyński | * Start using the KDL parser |
| 33 | 1 | Dawid Seredyński | ten rozdział można pominąć |
| 34 | 3 | Dawid Seredyński | * Using urdf with robot_state_publisher |
| 35 | 1 | Dawid Seredyński | ten rozdział pokazuje jak na poruszać z programu robotem opisanym za pomocą pliku URDF |
| 36 | 1 | Dawid Seredyński | |
| 37 | 1 | Dawid Seredyński | h2. The task: |
| 38 | 1 | Dawid Seredyński | |
| 39 | 3 | Dawid Seredyński | * Tworzymy własny pakiet jako nowy pakiet w katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia poprzedniego przewodnika |
| 40 | 3 | Dawid Seredyński | * Tworzymy program (może korzystać z ROS), w którym przeliczymy parametry DH na reprezentacje rotacji adekwatną dla URDF (RPY lub kwaternion) |
| 41 | 1 | Dawid Seredyński | pomocna będzie dokumentacja KDL http://wiki.ros.org/kdl |
| 42 | 3 | Dawid Seredyński | * Tworzymy plik URDF robota o zadanych parametrach w notacji Denavita-Hartenberga |
| 43 | 1 | Dawid Seredyński | Całego robota można umieścić na członie (podstawie) unoszącym go ponad poziom ziemi |
| 44 | 1 | Dawid Seredyński | Do robota dołączamy narzędzie w postaci członu bez wewnętrznych stopni swobody |
| 45 | 1 | Dawid Seredyński | Parametry takie jak długość członów powinny być wczytywane z serwera parametrów |
| 46 | 3 | Dawid Seredyński | * W pierwszym podejściu traktujemy stawy jako zablokowane |
| 47 | 3 | Dawid Seredyński | * Tworzymy plik roslaunch i wizualizujemy robota w RVIZ, z użyciem robot_state_publisher |
| 48 | 4 | Dawid Seredyński | !https://www.robotyka.ia.pw.edu.pl/redmine/attachments/download/175/lab2-scheme-a.png! |
| 49 | 4 | Dawid Seredyński | schemat a węzłów ROS ANRO laboratorium 2 |
| 50 | 1 | Dawid Seredyński | Tworzymy drugi plik URDF z ruchomymi stawami |
| 51 | 1 | Dawid Seredyński | Tworzymy drugi plik roslauch, który uruchomi joint_state_publisher do poruszania stawami |
| 52 | 1 | Dawid Seredyński | Oba pliki roslaunch uruchamiamy w oddzielnych konsolach. Pierwszy uruchamia RVIZ i jest stale uruchomiony, o ile nie zmienia się plik URDF. Drugi uruchamia pozostałe części systemu. |
| 53 | 1 | Dawid Seredyński | schemat b węzłów ROS ANRO laboratorium 2 |
| 54 | 3 | Dawid Seredyński | * Tradycyjnie efekty wrzucamy na GitHub |
| 55 | 3 | Dawid Seredyński | * W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów. |
| 56 | 1 | Dawid Seredyński | Dodatkowo tradycyjnie schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji oraz schemat struktury manipulatora zawartej w plikach URDF. |
| 57 | 1 | Dawid Seredyński | Dokumentację uzupełniamy opisem testów. Właściwe jest użycie m.in. narzędzi takich jak rqt_plot do utworzenia wykresów przebiegów zmiennych na kanałach komunikacyjnych np. JointState, czy też tf. |
| 58 | 3 | Dawid Seredyński | * Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny |