Lab2 » Historia » Wersja 4
« Poprzednie -
Wersja 4/17
(diff) -
Następne » -
Obecna wersja
Dawid Seredyński, 2018-06-13 16:00
Lab 2: Modeling and visualization of manipulator¶
Scope¶
Zajęcia składają się z kilku części:
- Krótkiego wprowadzenia do zajęć
- Przejścia rozdziałów przewodnika URDF na stronie ROS http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
- Napisania własnego pakietu ROS w ramach zadania,
Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika URDF, z podziałem na rozdziały:¶
- Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch
dla wygody i porządku twórzcie pliki URDF w katalogu urdf pakietu beginners_tutorials, który tworzyliście na poprzednich zajęciach.
w kolejnych podrozdziałach twórzcie kolejne pliki URDF zgodnie z wywołaniami roslaunch
finalnemu r2d2, troszeczkę zmienił się chwytak ;) - Building a Movable Robot Model with URDF
kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF - Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model
ten rozdział można pominąć, bo na laboratorium nie zajmujemy się dynamiką i tarciem - Using Xacro to Clean Up a URDF File
praktyczny przykład nie uruchamia się poprawnie - Understanding the PR2 Robot Description
ten rozdział można pominąć, - Create your own urdf file
kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF
wersja ROS: kinetic jest nowsza od hydro - Parse a urdf file
kopiujemy plik urdf z pakietu beginners_tutorials - Using the robot state publisher on your own robot
ten rozdział jest mało czytelny i proponuję go pominąć - Start using the KDL parser
ten rozdział można pominąć - Using urdf with robot_state_publisher
ten rozdział pokazuje jak na poruszać z programu robotem opisanym za pomocą pliku URDF
The task:¶
- Tworzymy własny pakiet jako nowy pakiet w katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia poprzedniego przewodnika
- Tworzymy program (może korzystać z ROS), w którym przeliczymy parametry DH na reprezentacje rotacji adekwatną dla URDF (RPY lub kwaternion)
pomocna będzie dokumentacja KDL http://wiki.ros.org/kdl - Tworzymy plik URDF robota o zadanych parametrach w notacji Denavita-Hartenberga
Całego robota można umieścić na członie (podstawie) unoszącym go ponad poziom ziemi
Do robota dołączamy narzędzie w postaci członu bez wewnętrznych stopni swobody
Parametry takie jak długość członów powinny być wczytywane z serwera parametrów - W pierwszym podejściu traktujemy stawy jako zablokowane
- Tworzymy plik roslaunch i wizualizujemy robota w RVIZ, z użyciem robot_state_publisher
schemat a węzłów ROS ANRO laboratorium 2
Tworzymy drugi plik URDF z ruchomymi stawami
Tworzymy drugi plik roslauch, który uruchomi joint_state_publisher do poruszania stawami
Oba pliki roslaunch uruchamiamy w oddzielnych konsolach. Pierwszy uruchamia RVIZ i jest stale uruchomiony, o ile nie zmienia się plik URDF. Drugi uruchamia pozostałe części systemu.
schemat b węzłów ROS ANRO laboratorium 2 - Tradycyjnie efekty wrzucamy na GitHub
- W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów.
Dodatkowo tradycyjnie schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji oraz schemat struktury manipulatora zawartej w plikach URDF.
Dokumentację uzupełniamy opisem testów. Właściwe jest użycie m.in. narzędzi takich jak rqt_plot do utworzenia wykresów przebiegów zmiennych na kanałach komunikacyjnych np. JointState, czy też tf. - Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny