Lab2¶

Scope¶

Zajęcia składają się z kilku części:

Wejściówki
    Krótkiego wprowadzenia do zajęć
    Przejścia rozdziałów przewodnika URDF na stronie ROS http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
    Napisania własnego pakietu ROS w ramach zadania,

Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika URDF, z podziałem na rozdziały:¶

Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch
        dla wygody i porządku twórzcie pliki URDF w katalogu urdf pakietu beginners_tutorials, który tworzyliście na poprzednich zajęciach.
        w kolejnych podrozdziałach twórzcie kolejne pliki URDF zgodnie z wywołaniami roslaunch
        finalnemu r2d2, troszeczkę zmienił się chwytak ;)
    Building a Movable Robot Model with URDF
        kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF
    Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model
        ten rozdział można pominąć, bo na laboratorium nie zajmujemy się dynamiką i tarciem
    Using Xacro to Clean Up a URDF File
        praktyczny przykład nie uruchamia się poprawnie
    Understanding the PR2 Robot Description
        ten rozdział można pominąć,
    Create your own urdf file
        kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF
        wersja ROS: kinetic jest nowsza od hydro
    Parse a urdf file
        kopiujemy plik urdf z pakietu beginners_tutorials
    Using the robot state publisher on your own robot
        ten rozdział jest mało czytelny i proponuję go pominąć
    Start using the KDL parser
        ten rozdział można pominąć
    Using urdf with robot_state_publisher
        ten rozdział pokazuje jak na poruszać z programu robotem opisanym za pomocą pliku URDF

The task:¶

Tworzymy własny pakiet jako nowy pakiet w katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia poprzedniego przewodnika
    Tworzymy program (może korzystać z ROS), w którym przeliczymy parametry DH na reprezentacje rotacji adekwatną dla URDF (RPY lub kwaternion)
        pomocna będzie dokumentacja KDL http://wiki.ros.org/kdl
    Tworzymy plik URDF robota o zadanych parametrach w notacji Denavita-Hartenberga
        Całego robota można umieścić na członie (podstawie) unoszącym go ponad poziom ziemi
        Do robota dołączamy narzędzie w postaci członu bez wewnętrznych stopni swobody
        Parametry takie jak długość członów powinny być wczytywane z serwera parametrów
    W pierwszym podejściu traktujemy stawy jako zablokowane
    Tworzymy plik roslaunch i wizualizujemy robota w RVIZ, z użyciem robot_state_publisher
    schemat a węzłów ROS ANRO laboratorium 2
    Tworzymy drugi plik URDF z ruchomymi stawami
    Tworzymy drugi plik roslauch, który uruchomi joint_state_publisher do poruszania stawami
        Oba pliki roslaunch uruchamiamy w oddzielnych konsolach. Pierwszy uruchamia RVIZ i jest stale uruchomiony, o ile nie zmienia się plik URDF. Drugi uruchamia pozostałe części systemu.
        schemat b węzłów ROS ANRO laboratorium 2
    Tradycyjnie efekty wrzucamy na GitHub
    W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów.
        Dodatkowo tradycyjnie schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji oraz schemat struktury manipulatora zawartej w plikach URDF.
        Dokumentację uzupełniamy opisem testów. Właściwe jest użycie m.in. narzędzi takich jak rqt_plot do utworzenia wykresów przebiegów zmiennych na kanałach komunikacyjnych np. JointState, czy też tf.
    Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny