UPB 2007

Uczelniany Program Badawczy

UPB 2007

scientific project

Heterogeniczna sieć współpracujących robotów mobilnych

Start: January 2007
Finish: December 2008
Principal Investigator: Cezary Zieliński,
Researchers: Włodzimierz Kasprzak, Tomasz Kornuta, Maciej Staniak, Wojciech Szynkiewicz, Tomasz Winiarski,

List of selected publications:

T. Winiarski, M. Staniak, and C. Zieliński
Równoległe siłowo-wizyjne sterowanie robotami
XVI Krajowa Konferencja Automatyki, 2008
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{Winiarski:Rswsr2008-eng-twiki,
  author = {Winiarski, Tomasz and Staniak, Maciej and Zieliński, Cezary},
  journal = {XVI Krajowa Konferencja Automatyki},
  title = {{Równoległe siłowo-wizyjne sterowanie robotami}},
  year = {2008},
  month = {Maj},
  note = {Parallel visual-force control of robots - Zielinski},
  projects = {GrantUPBHSWRM},
  lang = {pl},
  place = {Szczyrk},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2008/WiniarskiRswsr2008.pdf}
}
```
Dokładność serwomechanizmów wizyjnych jest uwarunkowana rozdzielczością użytej kamery oraz dokładnością kalibracji wzajemnego położenia kamery i robota oraz modelu kinematyki robota. Zamiast próbować wpływać na te czynniki zaproponowano tu zwiększenie dokładności serwomechanizmu wizyjnego poprzez wykorzystanie sterowania pozycyjno-siłowego w fazie chwytania obiektu, gdy precyzja ruchów musi być największa. Opracowane prawo sterowania korzysta z superpozycji wartości zadanej pozycji wygenerowanej przez układ wizyjny oraz pożądanej mechanicznej impedancji manipulatora. Eksperymenty przeprowadzono na robocie wyposażonym w sterownik oparty na programowej strukturze ramowej MRROC++.
T. Winiarski and C. Zieliński
Podstawy Sterowania Siłowego w Robotach
Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 12, no. 6, pp. 5–10, 2008
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{Winiarski:psswr2008-eng-twiki,
  author = {Winiarski, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Podstawy Sterowania Siłowego w~Robotach}},
  year = {2008},
  month = {Czerwiec},
  note = {Basics of robot force control - Zielinski},
  number = {6},
  pages = {5--10},
  volume = {12},
  projects = {GrantUPBHSWRM},
  lang = {pl},
  owner = {yoyek},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2008/WiniarskiPsswr2008.pdf}
}
```
Pomiar sił w istotny sposób rozszerza możliwości wykonywania zadań przez tradycyjne roboty korzystające jedynie z pomiarów położenia członów. Stąd duże zainteresowanie tego typu metodami. Artykuł przedstawia przegląd metod sterowania korzystających z pomiarów sił i momentów sił powstających w interakcji robota z otoczeniem w odniesieniu do popularnych dotychczas metod pozycyjnych.
M. Staniak, T. Winiarski, and C. Zieliński
Parallel Visual-Force Control
in Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS ’08, Nice, France, 2008
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Staniak:Pvfc2008-twiki,
  author = {Staniak, Maciej and Winiarski, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS '08},
  title = {Parallel Visual-Force Control},
  year = {2008},
  doi = {10.1109/IROS.2008.4650654},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2008/StaniakPvfc2008.pdf},
  address = {Nice, France},
  conference = {iros08},
  projects = {GrantUPBHSWRM},
  lang = {en},
  owner = {yoyek},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {article},
  note = {Zielinski}
}
```
Visual servos are inherently inaccurate due to lower resolution of reasonably priced cameras and poor calibration of robot-camera relative position and robot kinematic model. Instead of trying to improve those factors the paper presents an alternative solution in which the grasping operation is aided by force control which accommodates positional inaccuracies. The developed control law utilizes the superposition of visually generated desired position and desired mechanical impedance of the manipulator.

T. Kornuta and C. Zieliński

Wykorzystanie przez robota aktywnej wizji do identyfikacji obiektów

in X Krajowa Konferencja Robotyki, 2008, vol. Problemy Robotyki, Tom 2, Roboty Inteligentne, pp. 661–670

[ BIB | abstract | URL ]

@inproceedings{KZ:KKR10-eng-twiki,
  author = {Kornuta, Tomasz and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {X Krajowa Konferencja Robotyki},
  title = {Wykorzystanie przez robota aktywnej wizji do identyfikacji obiektów},
  year = {2008},
  editor = {Tchoń, K. and Zieliński, Cezary},
  volume = {Problemy Robotyki, Tom 2, Roboty Inteligentne},
  pages = {661-670},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza PW},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2008/kkr10_tkornuta_czielinski_aktywna_wizja.pdf},
  projects = {GrantUPBHSWRM},
  lang = {pl},
  location = {Piechowice, 3--6 Września 2008},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2008.09.15},
  twiki = {inbook},
  note = {Utilization of active vision for object identification - Zielinski}
}