MNiI
Grant MNiI 4T11A00325
scientific project
Sterowanie w systemach wielorobotowych wykonujących zadania usługowe
Start: January 2003
Finish: December 2007
Principal Investigator: Cezary Zieliński,
Researchers: Włodzimierz Kasprzak, Tomasz Kornuta, Maciej Staniak, Wojciech Szynkiewicz, Tomasz Winiarski,
Zmiany demograficzne zachodzące w wysoko uprzemysłowionych krajach Europy i Dalekiego Wschodu wskazują, ze w niezbyt odległej przyszłości zmniejszy sie populacja ludzi w wieku produkcyjnym, natomiast zwiększy sie liczba ludzi w wieku poprodukcyjnym. Oznacza to, ze coraz mniejsza liczba ludzi aktywnych zawodowo będzie musiała otrzymywać coraz większa grupę emerytów. Istnieją dwa rozwiązania tego dylematu. Albo należy prowadzić liberalna politykę emigracyjna, polegającą na imporcie siły roboczej z zagranicy, albo należy stworzyć maszyny, które przejma obowiązki dotychczas wykonywane przez ludzi. Ze względów społecznych ta druga możliwość wydaje sie obecnie bardziej atrakcyjna, ponieważ wakaty powstaną przede wszystkim w najgorzej płatnych, wymagających największego wysiłku fizycznego i najmniej atrakcyjnych zawodach. Obecnie liczba zatrudnionych w przemyśle stale maleje, a stale wzrasta zatrudnienie w usługach, stad przede wszystkim ten sektor gospodarki musi zostać przekazany maszynom we władanie. Dlatego zarówno w Japonii jak i w Unii Europejskiej prowadzi sie intensywne badania nad robotami usługowymi.
Roboty usługowe znacznie różnią sie od klasycznych robotów przemysłowych. Roboty przemysłowe pracują w środowisku dobrze uporządkowanym, jakie stanowią hale fabryczne, a więc mogą poruszać sie “na ślepo”- nie wymagają ani dużej liczby czujników ani nadmiernej inteligencji, by efektywnie realizować swoje zadania. Natomiast roboty usługowe muszą radzić sobie w otoczeniu, w którym ludzie działają na co dzień. Jest to otoczenie mało uporządkowane, zmieniające sie dynamicznie, stad by efektywnie sie w nim poruszać, roboty muszą dysponować wieloma i to różnorakimi czujnikami oraz znaczna zdolnością do przetwarzania informacji. Ludziom do efektywnego działania w środowisku naturalnym potrzebne są wszystkie zmysły, ale dominują dwa: wzrok i dotyk. Ponieważ roboty maja funkcjonować w takim samym otoczeniu, więc muszą tez dysponować podobnymi zdolnościami do zbierania informacji o jego stanie. Dlatego intensywnie badane są algorytmy sterowania wykorzystujące czujniki wizyjne, a więc kamery, oraz sensory dotyku, a więc czujniki siły. Trudno sobie wyobrazić robota wykonującego prace kuchenne lub wspomagającego zniedołężniałego staruszka, w jego codziennych czynnościach, bez zdolności wyczuwania kontaktu z przedmiotami bądź ludźmi, a więc odczuwania wywieranej siły. Robot taki musi ponadto mieć pewne zdolności “intelektualne”. Musi być zarówno zdolny do tworzenia planów jak i ich wykonywania, przy czym plany te muszą uwzględniać dynamiczne zmiany zachodzące w otoczeniu oraz brak pełnej wiedzy o stanie otoczenia. Innymi słowy robot powinien być w stanie reagować na sytuacje, które nie są bezpośrednio uwzględnione w planie z racji jego wysokiego stopnia abstrakcji. Biorąc pod uwagę, ze chcemy skonstruować robota, który byłby w stanie funkcjonować w otoczeniu stworzonym przez człowieka, a więc w środowisku, które przystosowane jest do dwuręczności, więc i nasz robot powinien posiadać dwa manipulatory.
Konstrukcja systemu sterowania takim robotem wymaga rozwiązania następujących problemów badawczych:
- opracowania ogólnej architektury układów sterujących robotami usługowymi, a więc robotami dwuramiennymi, cechującymi sie wysokim stopniem inteligencji, wyposażonymi w różnorodne czujniki,
- kalibracji systemu dwuramiennego (określenie faktycznych wymiarów ramion oraz ich wzajemnej lokalizacji w celu uwzględnienia ich w modelu kinematyki),
- opracowania algorytmów sterowania dla serwomechanizmu wizyjnego (podsystemu umożliwiającego wykonywanie ruchów na podstawie informacji uzyskiwanej z kamery lub kamer),
- zaproponowanie algorytmów sterowania siłowego i pozycyjno-siłowego (dla podsystemu umożliwiającego wykonywanie ruchów na podstawie informacji o silach i momentach sil wywieranych przez robota na otoczenie),
- opracowanie metod fuzji danych pochodzących z rożnych czujników,
- rozwiązania zagadnienia planowania działań i transformacji tych ostatnich w ruchy manipulatorów,
- konstrukcji chwytaków do zręcznej manipulacji,
- wykorzystania zarówno klasycznych metod sztucznej inteligencji (przeszukiwanie przestrzeni rozwiązań problemu) jak i metod behawioralnych w sterowaniu systemem,
- detekcji sygnału mowy oraz rozpoznawania komend wydawanych głosem w języku polskim.
W ramach grantu !MNiI Zespól Sterowania i Programowania Robotów IAIS prowadzi prace nie tylko teoretyczne, ale również eksperymentalne wiodące do stworzenia rzeczywistego systemu usługowego. Weryfikacja sprawności działania tego systemu nastąpi na przykładach z życia wziętych, takich jak: otwieranie drzwi zamkniętych na klamkę, nalewanie wody z butelki do szklanki czy dwuręczne wsuwanie/wysuwanie szuflady. By wykazać również wysoki stopień inteligencji systemu będziemy sie starali zmusić go do samodzielnego okładania kostki Rubika. Działanie systemu będzie inicjowane komendami wydawanymi głosowo. W ten sposób powstanie rzeczywisty model dwuramiennego robota usługowego.
List of selected publications: - W. Czajewski and M. Staniak
Real-Time Image Segmentation for Visual Servoing
ICANNGA, vol. 2, pp. 633–640, 2007
[ BIB | DOI ] @article{czajsta07icannga-twiki,
author = {Czajewski, W. and Staniak, Maciej},
title = {Real-Time Image Segmentation for Visual Servoing},
year = {2007},
volume = {2},
pages = {633-640},
booktitle = {ICANNGA},
doi = {10.1007/978-3-540-71629-7_71},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {en},
twiki = {article}
}
- C. Zieliński, T. Winiarski, K. Mianowski, A. Rydzewski, and W. Szynkiewicz
End-Effector Sensors Role in Service Robots
in Robot Motion and Control 2007 (LNCiS) Lecture Notes in Control and Information Sciences, 2007, pp. 401–413
[ BIB | DOI | abstract | URL ] @inproceedings{Zielinski:EndEffectorSensorsRole2007-twiki,
author = {Zieliński, Cezary and Winiarski, Tomasz and Mianowski, K. and Rydzewski, A. and Szynkiewicz, Wojciech},
booktitle = {Robot Motion and Control 2007 (LNCiS) Lecture Notes in Control and Information Sciences},
title = {End-Effector Sensors Role in Service Robots},
year = {2007},
editor = {Kozłowski, K.},
month = jun,
note = {Zielinski},
pages = {401--413},
publisher = {Springer Verlag London Limited},
doi = {10.1007/978-1-84628-974-3_37},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
isbn = {78-1-84628-973-6},
lang = {en},
owner = {yoyek},
place = {6th International Workshop on Robot Motion and Control Bukowy Dworek, Poland},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2007/ZieRoMoCo2007.pdf}
}
The paper focuses on an end-effector for a service robot. During design of the effector situations causing control problems must be anticipated, thus sensors and special features are incorporated. However, tests on a benchmark task (two-handed solution of a Rubik’s cube puzzle) showed that some of those sensors and features are redundant. Nevertheless, other tasks might require them. The paper presents the overall system control structure, showing how the end-effector control (including the sensors) has been incorporated. Moreover, it tries to draw more general conclusions as to the influence of sensing capabilities of the end-effector on the system control.
- C. Zieliński, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, M. Staniak, W. Czajewski, and T. Kornuta
Rubik’s cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems
Industrial Robot: An International Journal, vol. 34, no. 5, pp. 368–375, 2007
[ BIB | DOI | abstract | URL ] @article{zielinski2007rsc-twiki,
author = {Zieliński, Cezary and Szynkiewicz, Wojciech and Winiarski, Tomasz and Staniak, Maciej and Czajewski, W. and Kornuta, Tomasz},
journal = {Industrial Robot: An International Journal},
title = {{Rubik's cube as a~benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems}},
year = {2007},
note = {Zielinski},
number = {5},
pages = {368--375},
volume = {34},
doi = {10.1108/01439910710774377},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
owner = {yoyek},
publisher = {Emerald Group Publishing Limited},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {jcr},
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2007/rubik-cube-benchmark.pdf}
}
The purpose is to develop universal software (a programming framework) enabling the implementation of service robot controllers. The software should distinguish the hardware oriented part of the system from the task oriented one. Moreover, force, vision as well as other sensors should be taken into account. Multi-effector systems have to be considered. The robot programming framework MRROC++ has been implemented as a hierarchical structure composed of processes, potentially consisting of threads. All of the software is written in object oriented manner using C++ and is supervised by QNX real-time operating system. The framework has been verified on several systems executing diverse tasks. Here a Rubik’s cube puzzle solving system, consisting of two arms and utilizing force control and visual servos, is presented. The presented framework is well suited to tasks requiring two-handed manipulation with force sensing, visual servoing and on-line construction of plans of actions. The Rubik’s cube puzzle is a reasonable initial benchmark for validation of fundamental service robot capabilities. The MROC++ robot programming framework can be applied to the implementation of diverse robot controllers executing complex service tasks. A demanding benchmark task for service robots has been formulated. This task, as well as many others, have been used to validate the MRROC++ robot programming framework which significantly facilitates the implementation of diverse robot systems. The proposed software structure does not limit the implementation of service robot controllers. However, some of the specific algorithms used for the solution of the benchmark task (i.e., Rubik’s cube puzzle) need to be less time consuming.
- C. Zieliński, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, W. Czajewski, and M. Staniak
Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego
in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, 2006, vol. 2, pp. 237–246
[ BIB | abstract | URL ] @inproceedings{ZielinskiWarsaw2006c-twiki,
author = {Zieliński, Cezary and Szynkiewicz, Wojciech and Winiarski, Tomasz and Czajewski, W. and Staniak, Maciej},
booktitle = {IX Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy Robotyki: Systemy i~współdziałanie robotów},
title = {Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego},
year = {2006},
editor = {Tchoń, K.},
volume = {2},
pages = {237--246},
publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/KostkaRubika1-kkr9.pdf},
conference = {kkr9},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {pl},
location = {Piechowice, 13--16 September 2006},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
note = {Rubik's Cube Puzzle as a~Benchmark Task for Service Robots - Zielinski}
}
Artykuł opisuje realizację zadania układania kostki Rubika, jako przykładu złożonej manipulacji wykonywanej przez dwuręcznego robota usługowego. Omówiono poszczególne fazy realizacji zadania, od etapu rozpoznania stanu i lokalizacji kostki z wykorzystaniem wizji poczynając, przez poszukiwania rozwiązania kostki z zastosowaniem algorytmów sztucznej inteligencji, na realizacji właściwego zadania manipulacji z wykorzystaniem serwomechanizmu wizyjnego i sterowania pozycyjno-siłowego kończąc. Zadanie manipulacji jest planowane w postaci ciągu prostych czynności (podstawowych umiejętności manipulacyjnych) bazujących na danych z różnych czujników. Przedstawiono także implementację układu sterowania z wykorzystaniem struktury programowej ramowej MRROC++.
- C. Zieliński, W. Szynkiewicz, K. Mianowski, A. Rydzewski, and T. Winiarski
Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem
in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, 2006, vol. 2, pp. 257–266
[ BIB | abstract | URL ] @inproceedings{ZielinskiWarsaw2006a-twiki,
author = {Zieliński, Cezary and Szynkiewicz, Wojciech and Mianowski, K. and Rydzewski, A. and Winiarski, Tomasz},
booktitle = {IX Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy Robotyki: Systemy i~współdziałanie robotów},
title = {Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z~czuciem},
year = {2006},
editor = {Tchoń, K.},
volume = {2},
pages = {257--266},
publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/Efektor-kkr9.pdf},
conference = {kkr9},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {en},
location = {Piechowice, 13--16 September 2006},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
note = {Effectors of a~Service Robot Capable of Dexterous Two-Handed Manipulation - Zielinski}
}
Przedstawiono modyfikacje robotów IRp-6 niezbędne do prowadzenia za ich pomocą badań nad manipulacją dwuręczną. Dotyczą one zarówno struktury mechanicznej manipulatorów (dodatkowe stopnie swobody oraz chwytaki wyposażone w różnorodne czujniki), jak i rozbudowy elektronicznych układów sterujących oraz oprogramowania. Ponadto ogólnie opisano sposób wykorzystania skonstruowanego systemu dwuręcznej manipulacji kostką Rubika.
- C. Zieliński, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, and M. Staniak
Rubik’s Cube Puzzle as a Benchmark for Service Robots
in 12th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2006, 2006, pp. 579–584
[ BIB | abstract | URL ] @inproceedings{Zielinski2006c-twiki,
author = {Zieliński, Cezary and Szynkiewicz, Wojciech and Winiarski, Tomasz and Staniak, Maciej},
booktitle = {12th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2006},
title = {Rubik's Cube Puzzle as a~Benchmark for Service Robots},
year = {2006},
pages = {579--584},
month = aug,
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/WUT-mmar06.pdf},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {en},
location = {Miedzyzdroje, Poland},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
note = {Zielinski}
}
This paper describes Rubik’s cube manipulation as an example of highly demanding benchmark task for two-handed service robot. Vision is used both for acquiring the cube (servoing) and identifying its initial configuration. During two-handed manipulation force/torque measurements are used to prevent jamming of the cube. Rubik’s cube solver, nominal trajectory generation, visual servoing, and position-force control have been successfully integrated by the MRROC++ robot programming framework.
- T. Kornuta, M. Wojtyra, K. Mianowski, and C. Zieliński
Kalibracja systemu wielorobotowego
in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, 2006, vol. 2, pp. 97–106
[ BIB | abstract | URL ] @inproceedings{KornutaWarszawa2006-twiki,
author = {Kornuta, Tomasz and Wojtyra, M. and Mianowski, K. and Zieliński, Cezary},
booktitle = {IX Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy Robotyki: Systemy i~współdziałanie robotów},
title = {Kalibracja systemu wielorobotowego},
year = {2006},
editor = {Tchoń, K.},
volume = {2},
pages = {97--106},
publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/kkr9_kalibracja_ukladu.pdf},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {pl},
location = {Piechowice, 13--16 Września 2006},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {inbook},
note = {Zielinski}
}
CALIBRATION OF A ROBOTIC SYSTEM This paper presents method for calibration of a robotic system consisting of multiple ma- nipulators with the aid of a passive parallel measurement robot POLMAN-6L. Measurement manipulator is used to measure in multiple points positions and orientations of the ends of one manipulator after another. Those measures are next used in calculations of the translations and rotations between measured robots and measurement manipulator base coordinates systems. The paper describes not only calibration algorithm, but also construction of the parallel mea- surement robot and software used during the experiments. Finally results for calibration of a robotic system consisting of two IRp-6 manipulators are presented.
- M. Staniak and W. Czajewski
Object localisation and identification for the purpose of manipulation (in Polish)
IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, vol. 2, pp. 85–94, 2006
[ BIB ] @article{staczaj07kkr-twiki,
author = {Staniak, Maciej and Czajewski, W.},
title = {Object localisation and identification for the purpose of manipulation {(in Polish)}},
year = {2006},
volume = {2},
pages = {85--94},
note = {Sterowania siłowe w~systemach dwuramiennych},
booktitle = {IX Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy Robotyki: Systemy i~współdziałanie robotów},
editor = {Tchoń, K.},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {pl},
location = {Piechowice, 13--16 September 2006},
publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
twiki = {article}
}
- M. Staniak and C. Zieliński
Serwomechanizmy wizyjne - część 1
Pomiary-Automatyka-Kontrola PAK, no. 5, pp. 9–12, 2006
[ BIB | abstract | URL ] @article{stanziel07pak1-twiki,
author = {Staniak, Maciej and Zieliński, Cezary},
title = {Serwomechanizmy wizyjne - część 1},
journal = {Pomiary-Automatyka-Kontrola PAK},
year = {2006},
number = {5},
pages = {9--12},
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/StaZie06PakDraft.pdf},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {pl},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
note = {Zielinski}
}
Dzięki stałemu zwiększaniu mocy obliczeniowej komputerów oraz intensywnemu rozwojowi metod sterowania robotów stało się możliwe wykorzystanie ich nie tylko w przemyśle, ale również do wykonywania zadań usługowych. Istotnym elementem układów sterowania robotów usługowych jest zdolność do przetwarzania informacji wizyjnej otrzymywanej z otoczenia robota. Artykuł stanowi wprowadzenie w zagadnienia związane z wykorzystywaniem kamer do sterowania ruchem robotów. Jego głównym celem jest przedstawienie struktur serwomechanizmów wizyjnych. Praca przedstawia wady i zalety przytoczonych struktur. Ponieważ artykuł ma charakter wprowadzający w dziedzinę, na początku zdefiniowano podstawowe pojęcia związane ze sterowaniem robotami.
- W. Szynkiewicz, C. Zieliński, W. Czajewski, and T. Winiarski
Control Architecture for Sensor-Based Two-Handed Manipulation
in CISM Courses and Lectures – 16th CISM–IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, RoManSy’06, June 20–24, Wien, New York, 2006, no. 487, pp. 237–244
[ BIB | DOI | abstract | URL ] @inproceedings{Szynkiewicz:06-06Romansy-twiki,
author = {Szynkiewicz, Wojciech and Zieliński, Cezary and Czajewski, W. and Winiarski, Tomasz},
booktitle = {CISM Courses and Lectures -- 16th CISM--IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, RoManSy'06, June 20--24},
title = {{Control Architecture for Sensor-Based Two-Handed Manipulation}},
year = {2006},
address = {Wien, New York},
editor = {T.~Zielińska and C.~Zieliński},
note = {Zielinski},
number = {487},
pages = {237--244},
publisher = {Springer},
doi = {10.1007/3-211-38927-X_31},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {en},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/2hand-manip-final-romansy2006.pdf}
}
In this paper we propose a sensor-based control architecture for two- handed robotic manipulation in a partially structured environment. We deal with two major aspects of sensor-based manipulation: visual localisation and recognition of objects and utilization of force and torque measurements. We also take into account that service robots should be endowed with reasoning capabilities about motions that have to executed and that high level operations must be translated into trajectories to be executed by the manipulators. As a benchmark task we chose the manipulation of Rubik’s cube.
- M. Staniak and C. Zieliński
Serwomechanizmy wizyjne - część 2
Pomiary-Automatyka-Kontrola PAK, no. 11, pp. 30–34, 2006
[ BIB | abstract | URL ] @article{stanziel07pak2-twiki,
author = {Staniak, Maciej and Zieliński, Cezary},
title = {Serwomechanizmy wizyjne - część 2},
journal = {Pomiary-Automatyka-Kontrola PAK},
year = {2006},
number = {11},
pages = {30--34},
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/StaZie06PakDraft.pdf},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {pl},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
note = {Zielinski}
}
Dzięki stałemu zwiększaniu mocy obliczeniowej komputerów oraz intensywnemu rozwojowi metod sterowania robotów stało się możliwe wykorzystanie ich nie tylko w przemyÂśle, ale również do wykonywania zadań usługowych. Istotnym elementem układów sterowania robotów usługowych jest zdolnoÂść do przetwarzania informacji wizyjnej otrzymywanej z otoczenia robota. Artykuł stanowi wprowadzenie w zagadnienia związane z wykorzystywaniem kamer do sterowania ruchem robotów. Jego głównym celem jest przedstawienie struktur serwomechanizmów wizyjnych. Praca przedstawia wady i zalety przytoczonych struktur. Ponieważ artykuł ma charakter wprowadzający w dziedzinę, na początku zdefiniowano podstawowe pojęcia związane ze sterowaniem robotami.
- T. Winiarski and C. Zieliński
Sterowanie siłowe w systemach dwuramiennych
in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, 2006, vol. 2, pp. 267–276
[ BIB | abstract | URL ] @inproceedings{TWCZ-KKR9-06-twiki,
author = {Winiarski, Tomasz and Zieliński, Cezary},
booktitle = {IX Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy Robotyki: Systemy i~współdziałanie robotów},
title = {Sterowanie siłowe w~systemach dwuramiennych},
year = {2006},
editor = {Tchoń, K.},
volume = {2},
pages = {267--276},
publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2006/sila-kkr9.pdf},
conference = {kkr9},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {en},
location = {Piechowice, 13--16 September 2006},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
note = {Zielinski}
}
Zaprezentowano koncepcję i realizację sterowania siłowego w systemie dwumanipulatorowym. Przedstawiono motywację użycia czujników sił i momentów sił w systemie robotycznym, następnie opisano sposób sterowania pozycyjno-siłowego w systemie MRROC++ w wersji wielorobotowej. Całość uzupełnia zadanie testowe wraz z pomiarami.
- T. Winiarski and C. Zieliński
Implementation of Position–Force Control in MRROC++
in Proceedings of the 5th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo’05, Dymaczewo, Poland,
2005, pp. 259–264 [ BIB | abstract | URL ] @incollection{Win:05RoMoCo-twiki,
author = {Winiarski, Tomasz and Zieliński, Cezary},
title = {Implementation of Position--Force Control in {MRROC++}},
booktitle = {Proceedings of the 5th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo'05, Dymaczewo, Poland},
year = {2005},
pages = {259--264},
month = jun,
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2005/mrrocpp_force_romoco05.pdf},
conference = {romoco05},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {en},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
note = {Zielinski}
}
The paper concentrates on the way that position-force control has been implemented in the MRROC++ robot programming framework. Moreover, a position-force control based application is presented. Besides executing the control task the controller collected experimental data enabling the evaluation of the implementation of the control scheme.
- T. Winiarski and C. Zieliński
Stanowisko do badania algorytmów sterowania pozycyjno–siłowego robotów
in Postępy Robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, 2005, vol. 1, pp. 85–94
[ BIB | URL ] @inproceedings{WiniarskiZielinski:StanowiskoBadawcze-KKR2004-twiki,
author = {Winiarski, Tomasz and Zieliński, Cezary},
booktitle = {Postępy Robotyki: Sterowanie robotów z~percepcją otoczenia},
title = {{Stanowisko do badania algorytmów sterowania pozycyjno–siłowego robotów}},
year = {2005},
month = jun,
note = {Position-force controller experimental station - Zielinski},
pages = {85--94},
publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
volume = {1},
conference = {kkr8},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {en},
location = {Polanica Zdrój},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2004/sila-kkr2004.pdf}
}
- C. Zieliński, W. Szynkiewicz, and T. Winiarski
Applications of MRROC++ Robot Programming Framework
in Proceedings of the 5th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo’05, Dymaczewo, Poland, 2005, pp. 251–257
[ BIB | abstract | URL ] @inproceedings{Zie:05RoMoCo-twiki,
author = {Zieliński, Cezary and Szynkiewicz, Wojciech and Winiarski, Tomasz},
booktitle = {Proceedings of the 5th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo'05, Dymaczewo, Poland},
title = {Applications of {MRROC++} Robot Programming Framework},
year = {2005},
editor = {Kozłowski, K.},
pages = {251--257},
month = jun,
url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2005/mrrocpp_applications_romoco2005.pdf},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
howpublished = {http://www.ia.pw.edu.pl/~zielinsk/romoco05.pdf},
lang = {en},
owner = {yoyek},
timestamp = {2012.04.12},
twiki = {article},
note = {Zielinski}
}
The paper concentrates on the way that the MRROC++ robot programming framework has been applied to produce control systems for robots of different types performing diverse tasks. Moreover, both a brief formal specification and the method of implementation of the MRROC++ based systems is presented.
- W. Czajewski, M. Staniak, and C. Zieliński
Pewne aspekty wykorzystania informacji wizyjnej w robotach usługowych
Postępy Robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, vol. 1, pp. 53–64, Jun. 2004
[ BIB ] @article{czajstaziel04kkr-twiki,
author = {Czajewski, W. and Staniak, Maciej and Zieliński, Cezary},
title = {Pewne aspekty wykorzystania informacji wizyjnej w robotach usługowych},
year = {2004},
volume = {1},
pages = {53--64},
month = jun,
booktitle = {Postępy Robotyki: Sterowanie robotów z~percepcją otoczenia},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {pl},
location = {Polanica Zdrój},
publisher = {Wydawnictwa Komunikacji i~Łączności},
twiki = {article},
note = {Some aspects of using vision information for service robots (in Polish) - Zielinski}
}
- W. Czajewski and M. Staniak
Visual Identification of the Rubik’s Cube in Human Environment
Przegląd Elektrotechniczny, no. 4, pp. 311–314, 2004
[ BIB ] @article{czajsta04pe-twiki,
author = {Czajewski, W. and Staniak, Maciej},
journal = {Przegląd Elektrotechniczny},
title = {Visual Identification of the Rubik's Cube in Human Environment},
year = {2004},
number = {4},
pages = {311-314},
projects = {GrantMNiI4T11A00325},
lang = {en},
twiki = {article}
}
