Team

Tomasz Winiarski

His scientific interests focus on manipulator and gripper control (programming frameworks, force control, force and visual sensor data fusion for control purposes) and specialized mobile robots design.

He is the supervisor of the students interest club “Bionik”.

He reviewed papers for, among others: Archives of Mechanical Technology and Automation, Conference on Automation Science and Engineering (CASE), Computers in Biology and Medicine, International Conference on Computer Recognition Systems (CORES), International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics (MMAR), International Federation of Automatic Control (IFAC), International Journal of Advanced Robotic Systems, International Journal of Robotics and Automation, Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems (Jamris), Journal of Behavioral Robotics, Mechanical Sciences (MS), Krajowa Konferencja Robotyki (KKR), Paladyn, Pomiary Automatyka Robotyka (PAR), Publishing House of Warsaw University of Technology, Przegląd elektrotechniczny, Robotica, Robotics and Computer Integrated Manufacturing, Symposiums on Robot Control (SYROCO) .

He received the following awards: Team 1st degree award of the Rector of the University for Research Achievements (2015), Team 1st degree award of the Rector of the University for Organizational Achievements (2015), First prize in the third National Contest of Diploma Thesis “Young Innovative 2011” for PhD Thesis, Award in the third Constest “Mazovia Innovator 2011”, Individual 2st degree award of the Rector of the University for Research Achievements (2010), Distinction of the Ph.D. thesis (2009)

Selected projects list:

2016

2015

2014

2013

2012

2011

2009

2008

2007

2005

2004

2003

Selected publications chronological list:

2016

  1. A. Wujek and T. Winiarski
    Automated Drawing Recognition and Reproduction with a Multisensory Robotic Manipulation System
    in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2016, vol. 440, pp. 423–433
    [ | DOI | | URL | VIDEO ]
  2. T. Winiarski, K. Banachowicz, M. Walęcki, and J. Bohren
    Multibehavioral position–force manipulator controller
    in 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2016, 2016, pp. 651–656
    [ | DOI | | URL ]
  3. T. Winiarski, W. Kasprzak, M. Stefańczyk, and M. Walęcki
    Automated inspection of door parts based on fuzzy recognition system
    in 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2016, 2016, pp. 478–483
    [ | DOI | | URL ]
  4. D. Seredyński, K. Banachowicz, and T. Winiarski
    Graph–based potential field for the end–effector control within the torque–based task hierarchy
    in 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2016, 2016, pp. 645–650
    [ | DOI | | URL | VIDEO ]
  5. D. Seredyński, M. Stefańczyk, K. Banachowicz, B. Świstak, V. Kutia, and T. Winiarski
    Control system design procedure of a mobile robot with various modes of locomotion
    in 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2016, 2016, pp. 490–495
    [ | DOI | | URL | VIDEO ]
  6. W. Dudek, K. Banachowicz, W. Szynkiewicz, and T. Winiarski
    Distributed NAO robot navigation system in the hazard detection application
    in 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2016, 2016, pp. 942–947
    [ | DOI | | URL ]
  7. T. Winiarski and B. Świstak
    Sterowanie pozycyjno–impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 – część pierwsza, struktura sterownika
    in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 1, pp. 61–70
    [ | | URL ]
  8. B. Świstak and T. Winiarski
    Sterowanie pozycyjno–impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 – część druga, sterowanie momentem zespołu napędowego z kompensacją sił tarcia
    in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 1, pp. 71–80
    [ | | URL ]
  9. D. Seredyński, K. Banachowicz, and T. Winiarski
    Metody pomiaru siły kontaktu w trójpalczastym chwytaku BarretHand
    in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 2, pp. 345–354
    [ | | URL ]
  10. K. Banachowicz, D. Seredyński, and T. Winiarski
    Trójosiowy pomiar siły kontaktu w paliczkach chwytaka robota manipulacyjnego
    in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 2, pp. 335–344
    [ | | URL ]
  11. W. Dudek, W. Szynkiewicz, and T. Winiarski
    Wieloagentowy system nawigacji robotów usługowych wspomagany chmurą obliczeniową
    in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 1, pp. 245–254
    [ | | URL ]
  12. W. Dudek, W. Szynkiewicz, and T. Winiarski
    Nao Robot Navigation System Structure Development in an Agent-Based Architecture of the RAPP Platform
    in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2016, vol. 440, pp. 623–633
    [ | DOI | | URL ]

2015

  1. T. Winiarski and K. Banachowicz
    Automated generation of component system for the calibration of the service robot kinematic parameters
    in 20th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2015, 2015, pp. 1098–1103
    [ | DOI | | URL ]
  2. T. Winiarski, K. Banachowicz, and D. Seredyński
    Two mode impedance control of Velma service robot redundant arm
    in Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics., 2015, vol. 351, pp. 319–328
    [ | DOI | | URL ]
  3. T. Winiarski, K. Banachowicz, and D. Seredyński
    Multi-sensory Feedback Control in Door Approaching and Opening
    in Intelligent Systems’2014, 2015, vol. 323, pp. 57–70
    [ | DOI | | URL | VIDEO ]
  4. D. Seredyński, T. Winiarski, K. Banachowicz, and C. Zieliński
    Grasp planning taking into account the external wrenches acting on the grasped object
    in 10th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo), 2015, pp. 40–45
    [ | DOI | | URL | VIDEO ]
  5. M. Węgierek, B. Świstak, and T. Winiarski
    Modularne środowisko do rywalizacji robotów sportowych śledzących linię
    Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 19, no. 3, pp. 61–66, 2015
    [ | DOI | | URL ]
  6. T. Kornuta, T. Winiarski, and C. Zieliński
    Specification of abstract robot skills in terms of control system behaviours
    in Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics., 2015, vol. 351, pp. 139–152
    [ | DOI | | URL ]

2014

  1. C. Zieliński, T. Kornuta, and T. Winiarski
    A Systematic Method of Designing Control Systems for Service and Field Robots
    in 19-th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2014, 2014, pp. 1–14
    [ | DOI | | URL ]
  2. T. Winiarski and K. Banachowicz
    Sterowanie redundantnym systemem dwuramiennym z aktywnym korpusem
    in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 2, pp. 433–442
    [ | | URL ]
  3. T. Winiarski and M. Walęcki
    Motor cascade position controllers for service oriented manipulators
    in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2014, vol. 267, pp. 533–542
    [ | DOI | | URL ]
  4. M. Walęcki, K. Banachowicz, M. Stefańczyk, T. Winiarski, R. Chojecki, and C. Zieliński
    Korpus robota usługowego Velma
    in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 1, pp. 5–14
    [ | | URL ]
  5. M. Stefańczyk, M. Walęcki, K. Banachowicz, and T. Winiarski
    Robot usługowy Velma – projekt i konstrukcja głowy
    in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 2, pp. 451–460
    [ | | URL ]
  6. D. Seredyński, T. Winiarski, K. Banachowicz, and C. Zieliński
    Sterownik chwytaka trójpalczastego
    in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 1, pp. 15–24
    [ | | URL ]
  7. T. Kornuta, C. Zieliński, and T. Winiarski
    Ontologia robotów manipulacyjnych cz. II: środowisko
    in Aktualne Problemy Automatyki i Robotyki, 2014, vol. 20, pp. 332–341
    [ | | URL ]
  8. T. Kornuta, T. Winiarski, and C. Zieliński
    Ontologia robotów manipulacyjnych cz. I: robot
    in Aktualne Problemy Automatyki i Robotyki, 2014, vol. 20, pp. 320–331
    [ | | URL ]

2013

  1. C. Zieliński, P. Trojanek, T. Kornuta, T. Winiarski, M. Walęcki, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, and T. Zielińska
    Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – program sterujący
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 3, pp. 96–102, 2013
    [ | | URL ]
  2. C. Zieliński, P. Trojanek, T. Kornuta, T. Winiarski, M. Walęcki, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, and T. Zielińska
    Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – układ sterowania
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 2, pp. 79–85, 2013
    [ | | URL ]
  3. C. Zieliński, W. Kasprzak, T. Kornuta, W. Szynkiewicz, P. Trojanek, M. Walęcki, T. Winiarski, and T. Zielińska
    Control and Programming of a Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture
    Industrial Robot: An International Journal, vol. 40, no. 4, pp. 329–336, 2013
    [ | DOI | | URL ]
  4. T. Winiarski and A. Woźniak
    Indirect force control development procedure
    Robotica, vol. 31, no. 03, pp. 465–478, Apr. 2013
    [ | DOI | | URL ]
  5. T. Winiarski, K. Banachowicz, and M. Stefańczyk
    Safe strategy of door opening with impedance controlled manipulator
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems, vol. 7, no. 4, pp. 21–26, 2013
    [ | DOI | | URL ]
  6. T. Winiarski and K. Banachowicz
    Opening a door with a redundant impedance controlled robot
    Robot Motion & Control (RoMoCo), 9th Workshop on, pp. 221–226, 2013
    [ | DOI | | URL ]
  7. M. Stefańczyk, K. Banachowicz, M. Walęcki, and T. Winiarski
    3D camera and lidar utilization for mobile robot navigation
    Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems, vol. 7, no. 4, pp. 27–33, 2013
    [ | DOI | | URL ]
  8. T. Winiarski and D. Seredyński
    Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – system sterowania
    Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 17, no. 5, pp. 93–99, 2013
    [ | | URL ]
  9. D. Seredyński, T. Winiarski, K. Banachowicz, M. Walęcki, M. Stefańczyk, and P. Majcher
    Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – konstrukcja mechaniczna i elektroniczna
    Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 17, no. 1, pp. 162–167, 2013
    [ | | URL ]
  10. D. Seredyński and T. Winiarski
    Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji –- wyniki badań
    Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 17, no. 7–8, pp. 107–115, 2013
    [ | | URL ]
  11. T. Winiarski and K. Banachowicz
    System akwizycji skorygowanej siły uogólnionej kontaktu robota manipulacyjnego z otoczeniem
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 2, pp. 390–394, 2013
    [ | | URL ]

2012

  1. C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, T. Winiarski, and M. Walęcki
    Specification of a Multi-agent Robot-Based Reconfigurable Fixture Control System
    Robot Motion & Control 2011 (Lecture Notes in Control & Information Sciences), vol. 422, pp. 171–182, 2012
    [ | DOI | | URL ]
  2. T. Winiarski, K. Banachowicz, and M. Stefańczyk
    Bezpieczna strategia otwierania drzwi robotem manipulacyjnym KUKA-LWR
    in XII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki, 2012, vol. 2, pp. 395–404
    [ | | URL ]
  3. M. Walęcki, K. Banachowicz, M. Stefańczyk, R. Chojecki, M. Wiśniowski, and T. Winiarski
    Uniwersalna struktura sprzętu badawczo–dydaktycznej platformy mobilnej
    XII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki, vol. 1, pp. 305–314, 2012
    [ | | URL ]
  4. M. Walęcki, K. Banachowicz, and T. Winiarski
    Research oriented motor controllers for robotic applications
    in Robot Motion and Control 2011 (LNCiS) Lecture Notes in Control & Information Sciences, 2012, vol. 422, pp. 193–203
    [ | DOI | | URL ]
  5. M. Stefańczyk, K. Banachowicz, M. Walęcki, and T. Winiarski
    Nawigacja robotem Elektron z wykorzystaniem kamery 3D i lidaru
    in XII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki, 2012, vol. 1, pp. 265–274
    [ | | URL ]

2011

  1. C. Zieliński, T. Winiarski, W. Szynkiewicz, K. Mianowski, K. Banachowicz, and K. Czajkowski
    Sterownik manipulatora z chwytakiem wielopalczastym
    KAiR – Postępy Automatyki i Robotyki, vol. 16, no. 2, pp. 577–592, 2011
    [ | | URL ]
  2. T. Winiarski
    Innowacyjne rozwiązania w obszarze automatyki, robotyki i pomiarów
    J. Kacprzyk, Ed. PIAP, 2011, pp. 39–56
    [ | | URL ]
  3. C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, and T. Winiarski
    Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 10, pp. 84–91, 2011
    [ | | URL ]
  4. C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, and T. Winiarski
    Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 1. Wprowadzenie teoretyczne
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 9, pp. 84–87, 2011
    [ | | URL ]
  5. T. Winiarski, K. Banachowicz, C. Zieliński, W. Szynkiewicz, K. Mianowski, and K. Czajkowski
    Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego – sterowanie
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 6, pp. 52–57, 2011
    [ | | URL ]
  6. W. Szynkiewicz, K. Czajkowski, C. Zieliński, T. Winiarski, K. Mianowski, and K. Banachowicz
    Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego – planowanie chwytów
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 7–8, pp. 75–81, 2011
    [ | | URL ]
  7. K. Mianowski, K. Banachowicz, T. Winiarski, C. Zieliński, W. Szynkiewicz, and K. Czajkowski
    Chwytak wielopalczasty dla robota usługowego – konstrukcja
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 5, pp. 46–52, 2011
    [ | | URL ]
  8. T. Kornuta, T. Bem, and T. Winiarski
    Utilization of the FraDIA for development of robotic vision subsystems on the example of checkers’ playing robot
    Machine GRAPHICS & VISION, vol. 4, pp. 495–520, 2011
    [ | | URL ]

2010

  1. C. Zieliński and T. Winiarski
    Motion Generation in the MRROC++ Robot Programming Framework
    International Journal of Robotics Research, vol. 29, no. 4, pp. 386–413, 2010
    [ | DOI | | URL ]
  2. C. Zieliński, T. Winiarski, P. Trojanek, and T. Kornuta
    Multi-agent control system specification of a robot based reconfigurable fixture
    in Problems in Robotics, 2010, vol. 2, pp. 691–702
    [ | | URL ]
  3. C. Zieliński, T. Winiarski, W. Szynkiewicz, T. Kornuta, and P. Trojanek
    Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, rozdział: MRROC++ –- programowa struktura ramowa do tworzenia sterowników systemów wielorobotowych
    vol. 15,
    S. Ambroszkiewicz, A. Borkowski, K. Cetnarowicz, and C. Zieliński, Eds. Monographs of the Committee for Automation and Robotics of Polish Academy of Sciences, EXIT, 2010, pp. 317–384
    [ ]
  4. C. Zieliński and T. Winiarski
    General specification of multi-robot control system structures
    Bulletin of the Polish Academy of Sciences – Technical Sciences, vol. 58, no. 1, 2010
    [ | DOI | | URL ]
  5. P. Wawrzyński and T. Winiarski
    Optymalizacja trajektorii manipulatora w oparciu o metody uczenia się
    in XI Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki, 2010, vol. 2, pp. 485–494
    [ | | URL ]
  6. T. Bem, T. Kornuta, and T. Winiarski
    Zastosowanie wizyjnej struktury ramowej FraDIA w aplikacjach robotycznych. Część II: Aplikacje
    in XI Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki, 2010, vol. 175, no. 2, pp. 573–582
    [ | | URL ]

2009

  1. T. Winiarski
    Specification and implementation of force control tasks for robot manipulators
    PhD thesis, WUT, 2009
    [ | | URL ]
  2. T. Winiarski and C. Zieliński
    Specification of multi-robot controllers on an example of a haptic device
    in Robot Motion and Control 2009 (LNCiS) Lecture Notes in Control & Information Sciences, 2009, vol. 396, pp. 227–242
    [ | DOI | | URL ]

2008

  1. T. Winiarski and C. Zieliński
    Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem - część druga
    in X Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki, 2008, vol. 2, pp. 483–492
    [ | | URL ]
  2. T. Winiarski and C. Zieliński
    Sterowanie interakcją manipulatora ze środowiskiem - część pierwsza
    in X Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki, 2008, vol. 2, pp. 473–482
    [ | | URL ]
  3. T. Winiarski, M. Staniak, and C. Zieliński
    Równoległe siłowo-wizyjne sterowanie robotami
    XVI Krajowa Konferencja Automatyki, 2008
    [ | | URL ]
  4. T. Winiarski and C. Zieliński
    Podstawy Sterowania Siłowego w Robotach
    Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 12, no. 6, pp. 5–10, 2008
    [ | | URL ]
  5. M. Staniak, T. Winiarski, and C. Zieliński
    Parallel Visual-Force Control
    in Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS ’08, Nice, France, 2008
    [ | DOI | | URL ]

2007

  1. C. Zieliński, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, M. Staniak, W. Czajewski, and T. Kornuta
    Rubik’s cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems
    Industrial Robot: An International Journal, vol. 34, no. 5, pp. 368–375, 2007
    [ | DOI | | URL ]
  2. C. Zieliński, T. Winiarski, K. Mianowski, A. Rydzewski, and W. Szynkiewicz
    End-Effector Sensors Role in Service Robots
    in Robot Motion and Control 2007 (LNCiS) Lecture Notes in Control and Information Sciences, 2007, pp. 401–413
    [ | DOI | | URL ]

2006

  1. C. Zieliński, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, W. Czajewski, and M. Staniak
    Układanie kostki Rubika jako zadanie testujące zdolności robota usługowego
    in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, 2006, vol. 2, pp. 237–246
    [ | | URL ]
  2. C. Zieliński, W. Szynkiewicz, K. Mianowski, A. Rydzewski, and T. Winiarski
    Efektory robota usługowego do dwuręcznej manipulacji z czuciem
    in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, 2006, vol. 2, pp. 257–266
    [ | | URL ]
  3. C. Zieliński, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, and M. Staniak
    Rubik’s Cube Puzzle as a Benchmark for Service Robots
    in 12th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2006, 2006, pp. 579–584
    [ | | URL ]
  4. T. Winiarski and C. Zieliński
    Sterowanie siłowe w systemach dwuramiennych
    in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, 2006, vol. 2, pp. 267–276
    [ | | URL ]
  5. W. Szynkiewicz, C. Zieliński, W. Czajewski, and T. Winiarski
    Control Architecture for Sensor-Based Two-Handed Manipulation
    in CISM Courses and Lectures – 16th CISM–IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics and Control, RoManSy’06, June 20–24, Wien, New York, 2006, no. 487, pp. 237–244
    [ | DOI | | URL ]

2005

  1. C. Zieliński, W. Szynkiewicz, and T. Winiarski
    Applications of MRROC++ Robot Programming Framework
    in Proceedings of the 5th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo’05, Dymaczewo, Poland, 2005, pp. 251–257
    [ | | URL ]
  2. T. Winiarski and C. Zieliński
    Implementation of Position–Force Control in MRROC++
    in Proceedings of the 5th International Workshop on Robot Motion and Control, RoMoCo’05, Dymaczewo, Poland,
    2005, pp. 259–264
    [ | | URL ]

2004

  1. T. Winiarski and C. Zieliński
    Stanowisko do badania algorytmów sterowania pozycyjno–siłowego robotów
    in Postępy Robotyki: Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, 2004, vol. 1, pp. 85–94
    [ | URL ]

2002

  1. T. Winiarski and M. Staniak
    Nawigacja robotem mobilnym
    Master's thesis, IAiIS, 2002
    Tutor: Jarosław Arabas
    [ | PDF ]

2001

  1. M. Staniak and T. Winiarski
    Mobile Robots Project
    in KKAEiOG, 2001
    [ | | URL ]