Cel projektu¶

Celem projektu jest dalszy rozwój DisCODe poprzez wytworzenie narzędzi wspomagających proces projektowania systemów sensorycznych, ze skupieniem uwagi na trójwymiarowej percepcji otoczenia.

Pierwszym elementem projektu jest wykorzystanie metod i narzędzi inżynierii opartej na modelach (MDE, \ang{Model Driven Engineering}) do sformalizowania dziedziny potoków przetwarzania danych w postaci \textit{meta-modelu}. Na bazie otrzymanego meta-modelu zostanie stworzone narzędzie umożliwiające graficzne projektowanie potoków przetwarzania danych.
Z zaprojektowanych modeli potoków odpowiednie transformacje (M2T, \ang{Model-To-Text transformations}) będą mogły wygenerować artefakty tekstowe, tzn. szkieletu kodu poszczególnych komponentów oraz pliki konfiguracyjne DisCODe.

Drugim elementem jest rozwój bibliotek komponentów do trójwymiarowej percepcji otoczenia. Pojawienie się dwa lata temu tanich czujników RGB-D typu Kinect (które poza obrazem kolorowym zwracają również mapę głębi) gwałtownie wpłynęło na rozwój technik percepcji opartych o analizę i przetwarzanie tzw. chmur punktów (\ang{Point Clouds}).
Istniejące bowiem wcześniej rozwiązania generowania map głębi dawały albo bardzo słabe rezultaty (np. techniki stereowizyjne) albo były bardzo drogie (przykładowo, ceny najtańszych kamer TOF są dwa rzędy wielkości większe od ceny czujnika Kinect). Dobrej jakości mapy głębi umożliwiają ekstrakcję nowych lub znacznie upraszczają ekstrakcję znanych cech z obrazów (np. stycznych do powierzchni) prowadzących do nowych technik i algorytmów percepcji (np. nowych typów segmentacji obrazów), co ma ostatecznie na celu stworzenie lepszych przestrzennych modeli postrzeganego otoczenia.
Biblioteki komponentów implementujących szereg algorytmów operujących na chmurach punktów stanowić więc będą bazę, na której prowadzona będzie mogła być dydaktyka nowych, ważnych dla wizji komputerowej technik, jak również platformę do dalszych badań.

Trzecim elementem projektu jest stworzenie nowych oraz aktualizacja istniejących materiałów dydaktycznych w postaci podręcznika programowania i samouczków (\ang{tutorial}) dostępnych przez www, dzięki czemu studenci będą mogli szybko zapoznać się z nowymi narzędziami i technikami oraz wykorzystać opracowane rozwiązania w swoich pracach.