Lab2 » Historia » Wersja 6
Dawid Seredyński, 2018-06-13 16:09
1 | 2 | Dawid Seredyński | h1. Lab 2: Modeling and visualization of manipulator |
---|---|---|---|
2 | 1 | Dawid Seredyński | |
3 | 1 | Dawid Seredyński | h2. Scope |
4 | 1 | Dawid Seredyński | |
5 | 1 | Dawid Seredyński | Zajęcia składają się z kilku części: |
6 | 1 | Dawid Seredyński | |
7 | 3 | Dawid Seredyński | * Krótkiego wprowadzenia do zajęć |
8 | 3 | Dawid Seredyński | * Przejścia rozdziałów przewodnika URDF na stronie ROS http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials |
9 | 3 | Dawid Seredyński | * Napisania własnego pakietu ROS w ramach zadania, |
10 | 1 | Dawid Seredyński | |
11 | 1 | Dawid Seredyński | h2. Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika URDF, z podziałem na rozdziały: |
12 | 1 | Dawid Seredyński | |
13 | 3 | Dawid Seredyński | * Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch |
14 | 5 | Dawid Seredyński | |
15 | 5 | Dawid Seredyński | * dla wygody i porządku twórzcie pliki URDF w katalogu urdf pakietu beginners_tutorials, który tworzyliście na poprzednich zajęciach. |
16 | 5 | Dawid Seredyński | * w kolejnych podrozdziałach twórzcie kolejne pliki URDF zgodnie z wywołaniami roslaunch |
17 | 5 | Dawid Seredyński | * finalnemu r2d2, troszeczkę zmienił się chwytak ;) |
18 | 1 | Dawid Seredyński | * Building a Movable Robot Model with URDF |
19 | 5 | Dawid Seredyński | |
20 | 5 | Dawid Seredyński | * kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF |
21 | 1 | Dawid Seredyński | * Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model |
22 | 5 | Dawid Seredyński | |
23 | 5 | Dawid Seredyński | * ten rozdział można pominąć, bo na laboratorium nie zajmujemy się dynamiką i tarciem |
24 | 1 | Dawid Seredyński | * Using Xacro to Clean Up a URDF File |
25 | 5 | Dawid Seredyński | |
26 | 5 | Dawid Seredyński | * praktyczny przykład nie uruchamia się poprawnie |
27 | 1 | Dawid Seredyński | * Understanding the PR2 Robot Description |
28 | 5 | Dawid Seredyński | |
29 | 5 | Dawid Seredyński | * ten rozdział można pominąć, |
30 | 1 | Dawid Seredyński | * Create your own urdf file |
31 | 5 | Dawid Seredyński | |
32 | 5 | Dawid Seredyński | * kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF |
33 | 5 | Dawid Seredyński | * wersja ROS: kinetic jest nowsza od hydro |
34 | 3 | Dawid Seredyński | * Parse a urdf file |
35 | 5 | Dawid Seredyński | |
36 | 5 | Dawid Seredyński | * kopiujemy plik urdf z pakietu beginners_tutorials |
37 | 3 | Dawid Seredyński | * Using the robot state publisher on your own robot |
38 | 5 | Dawid Seredyński | |
39 | 5 | Dawid Seredyński | * ten rozdział jest mało czytelny i proponuję go pominąć |
40 | 3 | Dawid Seredyński | * Start using the KDL parser |
41 | 5 | Dawid Seredyński | |
42 | 5 | Dawid Seredyński | * ten rozdział można pominąć |
43 | 1 | Dawid Seredyński | * Using urdf with robot_state_publisher |
44 | 1 | Dawid Seredyński | |
45 | 5 | Dawid Seredyński | * ten rozdział pokazuje jak na poruszać z programu robotem opisanym za pomocą pliku URDF |
46 | 5 | Dawid Seredyński | |
47 | 3 | Dawid Seredyński | h2. The task: |
48 | 3 | Dawid Seredyński | |
49 | 1 | Dawid Seredyński | * Tworzymy własny pakiet jako nowy pakiet w katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia poprzedniego przewodnika |
50 | 3 | Dawid Seredyński | * Tworzymy program (może korzystać z ROS), w którym przeliczymy parametry DH na reprezentacje rotacji adekwatną dla URDF (RPY lub kwaternion) |
51 | 6 | Dawid Seredyński | |
52 | 6 | Dawid Seredyński | * pomocna będzie dokumentacja KDL http://wiki.ros.org/kdl |
53 | 1 | Dawid Seredyński | * Tworzymy plik URDF robota o zadanych parametrach w notacji Denavita-Hartenberga |
54 | 6 | Dawid Seredyński | |
55 | 6 | Dawid Seredyński | * Całego robota można umieścić na członie (podstawie) unoszącym go ponad poziom ziemi |
56 | 6 | Dawid Seredyński | * Do robota dołączamy narzędzie w postaci członu bez wewnętrznych stopni swobody |
57 | 6 | Dawid Seredyński | * Parametry takie jak długość członów powinny być wczytywane z serwera parametrów |
58 | 1 | Dawid Seredyński | * W pierwszym podejściu traktujemy stawy jako zablokowane |
59 | 1 | Dawid Seredyński | * Tworzymy plik roslaunch i wizualizujemy robota w RVIZ, z użyciem robot_state_publisher |
60 | 5 | Dawid Seredyński | !https://www.robotyka.ia.pw.edu.pl/redmine/attachments/download/175/lab2-scheme-a.png(schemat a węzłów ROS ANRO laboratorium 2)! |
61 | 6 | Dawid Seredyński | * Tworzymy drugi plik URDF z ruchomymi stawami |
62 | 6 | Dawid Seredyński | * Tworzymy drugi plik roslauch, który uruchomi joint_state_publisher do poruszania stawami |
63 | 6 | Dawid Seredyński | * Oba pliki roslaunch uruchamiamy w oddzielnych konsolach. Pierwszy uruchamia RVIZ i jest stale uruchomiony, o ile nie zmienia się plik URDF. Drugi uruchamia pozostałe części systemu. |
64 | 5 | Dawid Seredyński | !https://www.robotyka.ia.pw.edu.pl/redmine/attachments/download/176/lab2-scheme-b.png(schemat b węzłów ROS ANRO laboratorium 2)! |
65 | 3 | Dawid Seredyński | * Tradycyjnie efekty wrzucamy na GitHub |
66 | 1 | Dawid Seredyński | * W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów. |
67 | 6 | Dawid Seredyński | * Dodatkowo tradycyjnie schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji oraz schemat struktury manipulatora zawartej w plikach URDF. |
68 | 6 | Dawid Seredyński | * Dokumentację uzupełniamy opisem testów. Właściwe jest użycie m.in. narzędzi takich jak rqt_plot do utworzenia wykresów przebiegów zmiennych na kanałach komunikacyjnych np. JointState, czy też tf. |
69 | 1 | Dawid Seredyński | * Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny |