Projekt

Ogólne

Profil

Lab2 » Historia » Wersja 2

Dawid Seredyński, 2018-06-13 15:56

1 2 Dawid Seredyński
h1. Lab 2: Modeling and visualization of manipulator
2 1 Dawid Seredyński
3 1 Dawid Seredyński
h2. Scope
4 1 Dawid Seredyński
5 1 Dawid Seredyński
Zajęcia składają się z kilku części:
6 1 Dawid Seredyński
7 1 Dawid Seredyński
    Wejściówki
8 1 Dawid Seredyński
    Krótkiego wprowadzenia do zajęć
9 1 Dawid Seredyński
    Przejścia rozdziałów przewodnika URDF na stronie ROS http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
10 1 Dawid Seredyński
    Napisania własnego pakietu ROS w ramach zadania,
11 1 Dawid Seredyński
12 1 Dawid Seredyński
h2. Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika URDF, z podziałem na rozdziały:
13 1 Dawid Seredyński
14 1 Dawid Seredyński
    Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch
15 1 Dawid Seredyński
        dla wygody i porządku twórzcie pliki URDF w katalogu urdf pakietu beginners_tutorials, który tworzyliście na poprzednich zajęciach.
16 1 Dawid Seredyński
        w kolejnych podrozdziałach twórzcie kolejne pliki URDF zgodnie z wywołaniami roslaunch
17 1 Dawid Seredyński
        finalnemu r2d2, troszeczkę zmienił się chwytak ;)
18 1 Dawid Seredyński
    Building a Movable Robot Model with URDF
19 1 Dawid Seredyński
        kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF
20 1 Dawid Seredyński
    Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model
21 1 Dawid Seredyński
        ten rozdział można pominąć, bo na laboratorium nie zajmujemy się dynamiką i tarciem
22 1 Dawid Seredyński
    Using Xacro to Clean Up a URDF File
23 1 Dawid Seredyński
        praktyczny przykład nie uruchamia się poprawnie
24 1 Dawid Seredyński
    Understanding the PR2 Robot Description
25 1 Dawid Seredyński
        ten rozdział można pominąć,
26 1 Dawid Seredyński
    Create your own urdf file
27 1 Dawid Seredyński
        kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF
28 1 Dawid Seredyński
        wersja ROS: kinetic jest nowsza od hydro
29 1 Dawid Seredyński
    Parse a urdf file
30 1 Dawid Seredyński
        kopiujemy plik urdf z pakietu beginners_tutorials
31 1 Dawid Seredyński
    Using the robot state publisher on your own robot
32 1 Dawid Seredyński
        ten rozdział jest mało czytelny i proponuję go pominąć
33 1 Dawid Seredyński
    Start using the KDL parser
34 1 Dawid Seredyński
        ten rozdział można pominąć
35 1 Dawid Seredyński
    Using urdf with robot_state_publisher
36 1 Dawid Seredyński
        ten rozdział pokazuje jak na poruszać z programu robotem opisanym za pomocą pliku URDF
37 1 Dawid Seredyński
38 1 Dawid Seredyński
h2. The task:
39 1 Dawid Seredyński
40 1 Dawid Seredyński
    Tworzymy własny pakiet jako nowy pakiet w katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia poprzedniego przewodnika
41 1 Dawid Seredyński
    Tworzymy program (może korzystać z ROS), w którym przeliczymy parametry DH na reprezentacje rotacji adekwatną dla URDF (RPY lub kwaternion)
42 1 Dawid Seredyński
        pomocna będzie dokumentacja KDL http://wiki.ros.org/kdl
43 1 Dawid Seredyński
    Tworzymy plik URDF robota o zadanych parametrach w notacji Denavita-Hartenberga
44 1 Dawid Seredyński
        Całego robota można umieścić na członie (podstawie) unoszącym go ponad poziom ziemi
45 1 Dawid Seredyński
        Do robota dołączamy narzędzie w postaci członu bez wewnętrznych stopni swobody
46 1 Dawid Seredyński
        Parametry takie jak długość członów powinny być wczytywane z serwera parametrów
47 1 Dawid Seredyński
    W pierwszym podejściu traktujemy stawy jako zablokowane
48 1 Dawid Seredyński
    Tworzymy plik roslaunch i wizualizujemy robota w RVIZ, z użyciem robot_state_publisher
49 1 Dawid Seredyński
    schemat a węzłów ROS ANRO laboratorium 2
50 1 Dawid Seredyński
    Tworzymy drugi plik URDF z ruchomymi stawami
51 1 Dawid Seredyński
    Tworzymy drugi plik roslauch, który uruchomi joint_state_publisher do poruszania stawami
52 1 Dawid Seredyński
        Oba pliki roslaunch uruchamiamy w oddzielnych konsolach. Pierwszy uruchamia RVIZ i jest stale uruchomiony, o ile nie zmienia się plik URDF. Drugi uruchamia pozostałe części systemu.
53 1 Dawid Seredyński
        schemat b węzłów ROS ANRO laboratorium 2
54 1 Dawid Seredyński
    Tradycyjnie efekty wrzucamy na GitHub
55 1 Dawid Seredyński
    W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów.
56 1 Dawid Seredyński
        Dodatkowo tradycyjnie schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji oraz schemat struktury manipulatora zawartej w plikach URDF.
57 1 Dawid Seredyński
        Dokumentację uzupełniamy opisem testów. Właściwe jest użycie m.in. narzędzi takich jak rqt_plot do utworzenia wykresów przebiegów zmiennych na kanałach komunikacyjnych np. JointState, czy też tf.
58 1 Dawid Seredyński
    Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny