Lab2 » Historia » Wersja 1
Dawid Seredyński, 2018-06-13 15:55
1 | 1 | Dawid Seredyński | h1. Lab2 |
---|---|---|---|
2 | 1 | Dawid Seredyński | |
3 | 1 | Dawid Seredyński | h2. Scope |
4 | 1 | Dawid Seredyński | |
5 | 1 | Dawid Seredyński | Zajęcia składają się z kilku części: |
6 | 1 | Dawid Seredyński | |
7 | 1 | Dawid Seredyński | Wejściówki |
8 | 1 | Dawid Seredyński | Krótkiego wprowadzenia do zajęć |
9 | 1 | Dawid Seredyński | Przejścia rozdziałów przewodnika URDF na stronie ROS http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials |
10 | 1 | Dawid Seredyński | Napisania własnego pakietu ROS w ramach zadania, |
11 | 1 | Dawid Seredyński | |
12 | 1 | Dawid Seredyński | h2. Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika URDF, z podziałem na rozdziały: |
13 | 1 | Dawid Seredyński | |
14 | 1 | Dawid Seredyński | Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch |
15 | 1 | Dawid Seredyński | dla wygody i porządku twórzcie pliki URDF w katalogu urdf pakietu beginners_tutorials, który tworzyliście na poprzednich zajęciach. |
16 | 1 | Dawid Seredyński | w kolejnych podrozdziałach twórzcie kolejne pliki URDF zgodnie z wywołaniami roslaunch |
17 | 1 | Dawid Seredyński | finalnemu r2d2, troszeczkę zmienił się chwytak ;) |
18 | 1 | Dawid Seredyński | Building a Movable Robot Model with URDF |
19 | 1 | Dawid Seredyński | kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF |
20 | 1 | Dawid Seredyński | Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model |
21 | 1 | Dawid Seredyński | ten rozdział można pominąć, bo na laboratorium nie zajmujemy się dynamiką i tarciem |
22 | 1 | Dawid Seredyński | Using Xacro to Clean Up a URDF File |
23 | 1 | Dawid Seredyński | praktyczny przykład nie uruchamia się poprawnie |
24 | 1 | Dawid Seredyński | Understanding the PR2 Robot Description |
25 | 1 | Dawid Seredyński | ten rozdział można pominąć, |
26 | 1 | Dawid Seredyński | Create your own urdf file |
27 | 1 | Dawid Seredyński | kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF |
28 | 1 | Dawid Seredyński | wersja ROS: kinetic jest nowsza od hydro |
29 | 1 | Dawid Seredyński | Parse a urdf file |
30 | 1 | Dawid Seredyński | kopiujemy plik urdf z pakietu beginners_tutorials |
31 | 1 | Dawid Seredyński | Using the robot state publisher on your own robot |
32 | 1 | Dawid Seredyński | ten rozdział jest mało czytelny i proponuję go pominąć |
33 | 1 | Dawid Seredyński | Start using the KDL parser |
34 | 1 | Dawid Seredyński | ten rozdział można pominąć |
35 | 1 | Dawid Seredyński | Using urdf with robot_state_publisher |
36 | 1 | Dawid Seredyński | ten rozdział pokazuje jak na poruszać z programu robotem opisanym za pomocą pliku URDF |
37 | 1 | Dawid Seredyński | |
38 | 1 | Dawid Seredyński | h2. The task: |
39 | 1 | Dawid Seredyński | |
40 | 1 | Dawid Seredyński | Tworzymy własny pakiet jako nowy pakiet w katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia poprzedniego przewodnika |
41 | 1 | Dawid Seredyński | Tworzymy program (może korzystać z ROS), w którym przeliczymy parametry DH na reprezentacje rotacji adekwatną dla URDF (RPY lub kwaternion) |
42 | 1 | Dawid Seredyński | pomocna będzie dokumentacja KDL http://wiki.ros.org/kdl |
43 | 1 | Dawid Seredyński | Tworzymy plik URDF robota o zadanych parametrach w notacji Denavita-Hartenberga |
44 | 1 | Dawid Seredyński | Całego robota można umieścić na członie (podstawie) unoszącym go ponad poziom ziemi |
45 | 1 | Dawid Seredyński | Do robota dołączamy narzędzie w postaci członu bez wewnętrznych stopni swobody |
46 | 1 | Dawid Seredyński | Parametry takie jak długość członów powinny być wczytywane z serwera parametrów |
47 | 1 | Dawid Seredyński | W pierwszym podejściu traktujemy stawy jako zablokowane |
48 | 1 | Dawid Seredyński | Tworzymy plik roslaunch i wizualizujemy robota w RVIZ, z użyciem robot_state_publisher |
49 | 1 | Dawid Seredyński | schemat a węzłów ROS ANRO laboratorium 2 |
50 | 1 | Dawid Seredyński | Tworzymy drugi plik URDF z ruchomymi stawami |
51 | 1 | Dawid Seredyński | Tworzymy drugi plik roslauch, który uruchomi joint_state_publisher do poruszania stawami |
52 | 1 | Dawid Seredyński | Oba pliki roslaunch uruchamiamy w oddzielnych konsolach. Pierwszy uruchamia RVIZ i jest stale uruchomiony, o ile nie zmienia się plik URDF. Drugi uruchamia pozostałe części systemu. |
53 | 1 | Dawid Seredyński | schemat b węzłów ROS ANRO laboratorium 2 |
54 | 1 | Dawid Seredyński | Tradycyjnie efekty wrzucamy na GitHub |
55 | 1 | Dawid Seredyński | W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów. |
56 | 1 | Dawid Seredyński | Dodatkowo tradycyjnie schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji oraz schemat struktury manipulatora zawartej w plikach URDF. |
57 | 1 | Dawid Seredyński | Dokumentację uzupełniamy opisem testów. Właściwe jest użycie m.in. narzędzi takich jak rqt_plot do utworzenia wykresów przebiegów zmiennych na kanałach komunikacyjnych np. JointState, czy też tf. |
58 | 1 | Dawid Seredyński | Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny |