Lab 1: Introduction to ROS www.ros.org¶

Preparation¶

• Teams are formed
• The tutor adds teams and their members to organization PW-EITI-ANRO-SUMMER-18 on GitHub.
• Introduction to the laboratories.

Scope:¶

• Getting familiar with ROS tutorials (http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials)
  • Read and follow Core ROS Tutorials->Beginner Level without sections: Getting started with roswtf, Navigating the ROS wiki, Where Next?
  • We advise you to type commands instead of copying them from the webpage. This should help you remember them.

• Writing your own ROS package.
• Uploading your results (source code) to GitHub

Detailed hints for Ros Tutorials:¶

• Installing and Configuring Your ROS Environment
  • W laboratorium jest już zainstalowany ROS jak i wszystkie pakiety, które będą dalej potrzebne. Na zajęciach nie należy więc tego robić, natomiast jak najbardziej zachęcam do zainstalowania ROS, w szczególności jego odpowiednich pakietów w domu,
  • Tworząc swój katalog roboczy (worskpace) Create a ROS Workspace korzystamy z domyślnej opcji catkin

• Navigating the ROS Filesystem
  • Podobnie jak poprzednio konsekwentnie trzymamy się wersji catkin. Tak też będzie i w kolejnych pozycjach przewodnika,
  • W laboratorium jest już zainstalowany pakiet ros-tutorials
  • Żeby polecenie roscd log spowodowało przejście do katalogu z logami konieczne jest wcześniejsze uruchomienie programu roscore w innej konsoli.

• Creating a ROS Package
  • pamiętajcie by ustawiać ścieżki w konsoli za pomocą polecenia source z odpowiednim argumentami (do waszego katalogu roboczego). Tak też będzie i w kolejnych pozycjach przewodnika,
  • sekcji package dependencies nie przechodzicie w laboratorium
  • Na końcu tego rozdziału przewodnika jest opisany sposób personalizacji pakietu Customizing Your Package. Do edycji pliku package.xml możecie używać edytora wedle uznania np. gedit, lub vim w konsoli. Proszę o wpisane danych jednego z członków zespołu. Uczulam, aby budować katalog roboczy wspominanym już wcześniej poleceniem catkin_make (o tym jest kolejny rozdział) w celu sprawdzenia czy w plikach nie pojawiły się błędy (choć nie wszystkie tak wykryjemy).
  • Domyślnie kompilację i przygotowanie środowiska uruchomieniowego wykonuje się za pomocą polecenia catkin_make z odpowiednimi argumentami. Alternatywnie można skorzystać z jego nowszych odpowiedników catkin_make_isolated lub najnowszego zestawu catkin tools w domyślnym trybie devel. Jeżeli ktoś zdecyduje się na któreś z rozwiązań to powinien konsekwentnie korzystać z niego przez wszystkie laboratoria.

• Building a ROS Package
  • Ten rozdział taktuje o budowaniu własnego pakietu

• Understanding ROS Nodes
  • Tutaj uruchamiamy węzeł ROS

• Understanding ROS Topics
  • widok z rqt_graph nieco odbiega od tego w przewodniku, nie należy się tym przejmować
  • nasza dystrybucja ROS jest nowsza niż ROS Hydro
  • Video Tutorial można pominąć

• Understanding ROS Services and Parameters
  • wpisując w poleceniach argumenty poprzedzone znakiem / powodujemy, że działa podpowiadanie za pomocą tabulatora

• Using rqt_console and roslaunch
  • okienka wyglądają inaczej niż w przewodniku i nie należy się tym przejmować

• Using rosed to edit files in ROS
  • domyślny program do edycji z użyciem rosed można ustawić edytując plik .bashrc w swoim katalogu domowym

• Creating a ROS msg and srv
  • Tutaj trzeba zrobić source do pliku setup.bash ze swojego katalogu roboczego

• Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)
  • Tworzymy węzły napisane w języku C++: wysyłający wiadomości na temacie i odbierający takie wiadomości

• Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)
  • Tworzymy odpowiedni węzłów z poprzedniego rozdziału, tym razem w języku Python

• Examining the Simple Publisher and Subscriber
  • Wyjście konsoli wygląda nieco inaczej niż w przewodniku,

• Writing a Simple Service and Client (C++)
  • Tworzymy węzły napisane w języku C++: serwer usługi i klienta

• Writing a Simple Service and Client (Python)
  • Tworzymy odpowiedni węzłów z poprzedniego rozdziału, tym razem w języku Python
  • na końcu jest test, który dubluje się z tym z kolejnego rozdziału

• Examining the Simple Service and Client
  • i znowu powtórka z rozrywki z testem

• Recording and playing back data
  • dane z tematów można zapisywać i odtwarzać, o czym traktuje ten rozdział

The task:¶

• W katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia przewodnika aktualizujemy plik .rosinstall rozszerzając go (dodająć linię( o repozytorium z organizacji GitHub przedmiotu *

  git: {local-name: src/anro-NAZWA_ZESPOLU, uri: 'https://github.com/PW-EITI-ANRO-NUMER_SEMESTRU/anro-NAZWA_ZESPOLU.git', version: 'master'}

  • Jeśli nie ma tego pliku należy wywołać wstool init

• Pobieramy repozytoria wywołując polecenie wstool update * Pobierane repozytorium nie może być puste. Jeżeli jest puste można mu dodać np. plik README z poziomu GitHub
• wchodzimy do podkatalogu src
• Wchodzimy do podkatalogu anro-NAZWA_ZESPOLU
• W tym katalogu tworzymy nowy pakiet ROS
• Za pomocą dowolnego z dwóch języków (C++, Python) tworzymy program, który będzie służył do sterowania żółwiem * Program powinien zapewnić sterowanie za pomocą innych klawiszy niż oryginalnie w przewodniku, np: g d p l. * Klawisze, którymi się steruje, powinny być wczytywane z serwera parametrów. Serwer parametrów startuje automatycznie po uruchomieniu roscore.
• Dołączamy plik roslaunch, który uruchomi węzeł żółwia i węzeł sterowania
• Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny

git repository:¶

• Zakładamy, że pakiet ROS jest poprawnie napisany
• Dodajemy wszystkie pliki oprócz wynikowych za pomocą polecenia git add
• Całość komitujemy lokalnie za pomocą polecenia git commit
• na serwer wgrywamy poleceniem git push
• W ramach nowo utworzonego repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych oraz instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch. Dodatkowo schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji.
• Podczas prezentacji prowadzącemu pobieramy pakiet z serwera GitHub.