Projekt

Ogólne

Profil

Lab1 » Historia » Wersja 1

Wersja 1/23 - Następne » - Obecna wersja
Dawid Seredyński, 2018-06-13 11:45


Lab 1: Introduction to ROS www.ros.org

Preparation

  • Teams are formed
  • The tutor adds teams and their members to organization PW-EITI-ANRO-SUMMER-18 on GitHub.
  • Introduction to the laboratories.

Scope:

  • Getting familiar with ROS tutorials (http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials)
    • Read and follow Core ROS Tutorials->Beginner Level without sections: Getting started with roswtf, Navigating the ROS wiki, Where Next?
    • We advise you to type commands instead of copying them from the webpage. This should help you remember them.
  • Writing your own ROS package.
  • Uploading your results (source code) to GitHub

Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika, z podziałem na rozdziały:

Installing and Configuring Your ROS Environment
W laboratorium jest już zainstalowany ROS jak i wszystkie pakiety, które będą dalej potrzebne. Na zajęciach nie należy więc tego robić, natomiast jak najbardziej zachęcam do zainstalowania ROS, w szczególności jego odpowiednich pakietów w domu,
Tworząc swój katalog roboczy (worskpace) Create a ROS Workspace korzystamy z domyślnej opcji catkin
Navigating the ROS Filesystem
Podobnie jak poprzednio konsekwentnie trzymamy się wersji catkin. Tak też będzie i w kolejnych pozycjach przewodnika,
W laboratorium jest już zainstalowany pakiet ros-tutorials
Żeby polecenie roscd log spowodowało przejście do katalogu z logami konieczne jest wcześniejsze uruchomienie programu roscore w innej konsoli.
Creating a ROS Package
pamiętajcie by ustawiać ścieżki w konsoli za pomocą polecenia source z odpowiednim argumentami (do waszego katalogu roboczego). Tak też będzie i w kolejnych pozycjach przewodnika,
sekcji package dependencies nie przechodzicie w laboratorium
Na końcu tego rozdziału przewodnika jest opisany sposób personalizacji pakietu Customizing Your Package. Do edycji pliku package.xml możecie używać edytora wedle uznania np. gedit, lub vim w konsoli. Proszę o wpisane danych jednego z członków zespołu. Uczulam, aby budować katalog roboczy wspominanym już wcześniej poleceniem catkin_make (o tym jest kolejny rozdział) w celu sprawdzenia czy w plikach nie pojawiły się błędy (choć nie wszystkie tak wykryjemy).
Domyślnie kompilację i przygotowanie środowiska uruchomieniowego wykonuje się za pomocą polecenia catkin_make z odpowiednimi argumentami. Alternatywnie można skorzystać z jego nowszych odpowiedników catkin_make_isolated lub najnowszego zestawu catkin tools w domyślnym trybie devel. Jeżeli ktoś zdecyduje się na któreś z rozwiązań to powinien konsekwentnie korzystać z niego przez wszystkie laboratoria.
Building a ROS Package
Ten rozdział taktuje o budowaniu własnego pakietu
Understanding ROS Nodes
Tutaj uruchamiamy węzeł ROS
Understanding ROS Topics
widok z rqt_graph nieco odbiega od tego w przewodniku, nie należy się tym przejmować
nasza dystrybucja ROS jest nowsza niż ROS Hydro
Video Tutorial można pominąć
Understanding ROS Services and Parameters
wpisując w poleceniach argumenty poprzedzone znakiem / powodujemy, że działa podpowiadanie za pomocą tabulatora
Using rqt_console and roslaunch
okienka wyglądają inaczej niż w przewodniku i nie należy się tym przejmować
Using rosed to edit files in ROS
domyślny program do edycji z użyciem rosed można ustawić edytując plik .bashrc w swoim katalogu domowym
Creating a ROS msg and srv
Tutaj trzeba zrobić source do pliku setup.bash ze swojego katalogu roboczego
Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)
Tworzymy węzły napisane w języku C++: wysyłający wiadomości na temacie i odbierający takie wiadomości
Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python)
Tworzymy odpowiedni węzłów z poprzedniego rozdziału, tym razem w języku Python
Examining the Simple Publisher and Subscriber
Wyjście konsoli wygląda nieco inaczej niż w przewodniku,
Writing a Simple Service and Client (C++)
Tworzymy węzły napisane w języku C++: serwer usługi i klienta
Writing a Simple Service and Client (Python)
Tworzymy odpowiedni węzłów z poprzedniego rozdziału, tym razem w języku Python
na końcu jest test, który dubluje się z tym z kolejnego rozdziału
Examining the Simple Service and Client
i znowu powtórka z rozrywki z testem
Recording and playing back data
dane z tematów można zapisywać i odtwarzać, o czym traktuje ten rozdział

Zadanie:

W katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia przewodnika aktualizujemy plik .rosinstall rozszerzając go (dodająć linię( o repozytorium z organizacji GitHub przedmiotu
- git: {local-name: src/anro-NAZWA_ZESPOLU, uri: 'https://github.com/PW-EITI-ANRO-NUMER_SEMESTRU/anro-NAZWA_ZESPOLU.git', version: 'master'}
Jeśli nie ma tego pliku należy wywołać wstool init
Pobieramy repozytoria wywołując polecenie wstool update
Pobierane repozytorium nie może być puste. Jeżeli jest puste można mu dodać np. plik README z poziomu GitHub
wchodzimy do podkatalogu src
Wchodzimy do podkatalogu anro-NAZWA_ZESPOLU
W tym katalogu tworzymy nowy pakiet ROS
Za pomocą dowolnego z dwóch języków (C++, Python) tworzymy program, który będzie służył do sterowania żółwiem
Program powinien zapewnić sterowanie za pomocą innych klawiszy niż oryginalnie w przewodniku, np: g d p l.
Klawisze, którymi się steruje, powinny być wczytywane z serwera parametrów. Serwer parametrów startuje automatycznie po uruchomieniu roscore.
Dołączamy plik roslaunch, który uruchomi węzeł żółwia i węzeł sterowania
Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny

Repozytorium git:

Zakładamy, że pakiet ROS jest poprawnie napisany
Dodajemy wszystkie pliki oprócz wynikowych za pomocą polecenia git add
Całość komitujemy lokalnie za pomocą polecenia git commit
na serwer wgrywamy poleceniem git push
W ramach nowo utworzonego repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych oraz instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch. Dodatkowo schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji.
Podczas prezentacji prowadzącemu pobieramy pakiet z serwera GitHub.

tutorial_ros_1.pdf - ROS tutorial: Installing and Configuring Your ROS Environment (87,8 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:14

tutorial_ros_2.pdf - ROS tutorial: Navigating the ROS Filesystem (114 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:15

tutorial_ros_3.pdf - ROS tutorial: Creating a ROS Package (108 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:16

tutorial_ros_4.pdf - ROS tutorial: Building a ROS Package (95,5 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:16

tutorial_ros_5.pdf - ROS tutorial: Understanding ROS Nodes (122 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:17

tutorial_ros_6.pdf - ROS tutorial: Understanding ROS Topics (518 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:20

tutorial_ros_7.pdf - ROS tutorial: Understanding ROS Services and Parameters (133 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:20

tutorial_ros_8.pdf - ROS tutorial: Using rqt_console and roslaunch (512 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:21

tutorial_ros_9.pdf - ROS tutorial: Using rosed to edit files in ROS (107 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:22

tutorial_ros_10.pdf - ROS tutorial: Creating a ROS msg and srv (129 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:23

tutorial_ros_12.pdf - ROS tutorial: Writing a Simple Publisher and Subscriber (Python) (135 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:24

tutorial_ros_13.pdf - ROS tutorial: Examining the Simple Publisher and Subscriber (81,3 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:25

tutorial_ros_15.pdf - ROS tutorial: Writing a Simple Service and Client (Python) (107 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:26

tutorial_ros_16.pdf - ROS tutorial: Examining the Simple Service and Client (74,1 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:27

talker.py Magnifier - Script for ROS tutorial 12 (2,17 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:33

listener.py Magnifier - Script for ROS tutorial 12 (2,35 KB) Dawid Seredyński, 2019-07-24 16:34