MRROC++

Problem, o którym pisałem w mejlu prawdopodobnie spowodowany jest NIEustawianiem pola reply.arm.type.

Obecnie odbywa się ono w metodzie motor_driven_effector::get_arm_position_get_arm_type_switch, czyli tu:
https://github.com/ptroja/mrrocpp/blob/master/src/base/edp/edp_e_motor_driven.cc#L87

a moim zdaniem powinno być już w metodach, która ją wołają (i ona też obsługują wariant FRAME), czyli conajmniej w tych tu:
manip_effector::get_arm_position_with_force_and_sb() oraz manip_effector::get_arm_position_get_arm_type_switch.
Inne metody, które korzystają z tej pierwszej problematycznej są chyba wywoływane przez transformera, ale nie jestem pewien.
Dobrze jest to podejrzeć w Eclipse przez Open Call hierarchy.

Po rozwiązaniu tej kwestii należy sprawdzić działanie wariantowej serializacji w dla r_buffer com_buf.h