Team

Michał Walęcki

Selected projects list (start date):

2011

2009

MNiSW: Optymalizacja trajektorii ruchu w systemach robotycznych przy użyciu mechanizmów opartych na uczeniu się (researcher)

2008

FP7: Self Reconfigurable Intelligent Swarm Fixtures (researcher)

Selected publications chronological list:

2016

M. Walęcki and C. Zieliński

Prediction-Based Visual Servo Control

in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2016, vol. 440, pp. 693–704

[ BIB | DOI | URL ]

@inproceedings{walecki:2016-automation-twiki,
  author = {Walęcki, Michał and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
  title = {{Prediction-Based Visual Servo Control}},
  year = {2016},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
  note = {Zielinski},
  pages = {693-704},
  publisher = {Springer},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  volume = {440},
  doi = {10.1007/978-3-319-29357-8_60},
  projects = {GrantRobREx},
  owner = {tkornut},
  timestamp = {2015.10.30},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/automation-visual_servo.pdf},
  zadanie = {pw12}
}

T. Winiarski, K. Banachowicz, M. Walęcki, and J. Bohren
Multibehavioral position–force manipulator controller
in 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2016, 2016, pp. 651–656
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{mmar_winiarski_multibehavioral-2016-twiki,
  author = {Winiarski, Tomasz and Banachowicz, Konrad and Walęcki, Michał and Bohren, Jonathan},
  booktitle = {21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2016},
  title = {{Multibehavioral position–force manipulator controller}},
  year = {2016},
  pages = {651--656},
  publisher = {IEEE},
  doi = {10.1109/MMAR.2016.7575213},
  projects = {GrantMeDeRo},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/mmar_winiarski_multibehavioral.pdf}
}
```
In the article the whole process of a manipulator controller development is presented. The controller is designed for the execution of various benchmark tasks in the field of service robotics. Initially, a set of system behaviors is presented as the base of the universal controller structure. For that purpose the embodied agent theory and the System Modeling Language are utilized. The execution and switching between the behaviors relies on a particular algorithm. The control system is verified on a two arm robotic system that consists of position-controlled industrial manipulators and a number of extra force/torque sensors and cameras.
T. Winiarski, W. Kasprzak, M. Stefańczyk, and M. Walęcki
Automated inspection of door parts based on fuzzy recognition system
in 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2016, 2016, pp. 478–483
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{mmar_winiarski_automated-2016-twiki,
  author = {Winiarski, Tomasz and Kasprzak, Włodzimierz and Stefańczyk, Maciej and Walęcki, Michał},
  booktitle = {21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2016},
  title = {{Automated inspection of door parts based on fuzzy recognition system}},
  year = {2016},
  pages = {478--483},
  publisher = {IEEE},
  doi = {10.1109/MMAR.2016.7575182},
  projects = {GrantMeDeRo},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/mmar_winiarski_automated.pdf}
}
```
The article presents a comprehensive strategy of door parts (locks, handles, doorplates etc.) examination as a paradigm of active sensing. It covers the whole process – from segmentation, through initial hypothesis generation based on fuzzy inference, to final recognition and precise localization of the keyholes in a robot base coordinate system. The strategy is a preliminary stage of a door locks opening procedure. The image analysis process is divided into three steps. First, an initial region of interest is localized using a RGB-D low resolution camera mounted on the robot’s head. It is then categorized, based on its properties, as a lock, handle, doorplate etc. Finally it is inspected using 2D camera mounted on the robot’s arm. Thanks to the preliminary localization with the head camera the robot can look at the point of interest at sight, without time-consuming thorough inspection of the whole door. The whole system was formally specified as an embodied agent. For that purpose a system modeling language was used to specify embodied agent subsystems behaviors. The proposed strategy is verified experimentally using Velma prototype service robot.
M. Stefańczyk and M. Walęcki
Konstrukcja stolika obrotowego do celów akwizycji widoków do baz obiektów
in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 2, pp. 447–455
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{kkr14_stolik-twiki,
  author = {Stefańczyk, Maciej and Walęcki, Michał},
  booktitle = {XIV Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
  title = {{Konstrukcja stolika obrotowego do celów akwizycji widoków do baz obiektów}},
  year = {2016},
  pages = {447--455},
  volume = {2},
  conference = {kkr14},
  lang = {pl},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/kkr14_stolik.pdf}
}
```
Robotyka usługowa, będąca od dłuższego czasu jednym z głównych kierunków zainteresowania robotyków na świecie, dąży do stworzenia robotów potrafiących współpracować z ludźmi bądź wyręczać ich w zadaniach poza fabrykami. W niemalże wszystkich tego typu zastosowaniach, jedną z kluczowych kwestii jest rozpoznawanie obiektów w otoczeniu robota. Dostępność pełnych, trójwymiarowych modeli tych przedmiotów znacząco poprawia jakość ich detekcji i rozpoznawania. Budowanie modeli obiektów jest dużo łatwiejsze przy zastosowaniu stolików obrotowych w celu akwizycji wielu widoków tego samego przedmiotu. W artykule przedstawiono projekt i budowę stanowiska do półautomatycznego zbierania wielu widoków obiektów.

2014

T. Winiarski and M. Walęcki
Motor cascade position controllers for service oriented manipulators
in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2014, vol. 267, pp. 533–542
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{winiarski2014automation-twiki,
  author = {Winiarski, Tomasz and Walęcki, Michał},
  booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
  title = {{Motor cascade position controllers for service oriented manipulators}},
  year = {2014},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
  pages = {533--542},
  publisher = {Springer},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  volume = {267},
  doi = {10.1007/978-3-319-05353-0_50},
  projects = {GrantMeDeRo},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/13-con-aut.pdf}
}
```
In the article a method is proposed to achieve some advantages of impedance control in the manipulators without direct torque controllers in joints, that is with indirect position–force control, position controlled joints and force–torque sensor in the wrist. The method is applicable to robots with backdrivable gears, where the external force exerted on the links causes the joints movement. The approach improves safety behaviour of a manipulator without the need for major changes in the hardware nor building a new robot, which is very important especially from the point of view of research systems.
M. Walęcki, K. Banachowicz, M. Stefańczyk, T. Winiarski, R. Chojecki, and C. Zieliński
Korpus robota usługowego Velma
in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 1, pp. 5–14
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Walecki:2014_kkr_korpus-twiki,
  author = {Walęcki, Michał and Banachowicz, Konrad and Stefańczyk, Maciej and Winiarski, Tomasz and Chojecki, Rafał and Zieliński, Cezary},
  booktitle = {XIII Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
  title = {{Korpus robota usługowego Velma}},
  year = {2014},
  note = {Zielinski},
  pages = {5--14},
  volume = {1},
  conference = {kkr13},
  projects = {GrantRobREx},
  lang = {pl},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/velma-korpus-kkr13.pdf},
  zadanie = {pw11}
}
```
Dwuręczny robot Velma jest wykorzystywany w badaniach z dziedziny robotyki usługowej, prowadzonych w Zespole Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających Politechniki Warszawskiej. Niniejszy artykuł opisuje poszukiwanie koncepcji zwiększenia przestrzeni roboczej manipulatorów robota oraz jego przebudowę. Wyposażenie robota Velma w korpus o dwóch stopniach swobody rozszerzyło jego możliwości manipulacyjne, umożliwiając m.in. jego wykorzystanie w zadaniach związanych z otwieraniem pełnowymiarowego skrzydła drzwi wejściowych oraz manipulowanie obiektami leżącymi na stole. Dodanie obrotu korpusu do struktury robota sterowanego momentowo otworzyło nowe możliwości w badaniach nad wykorzystaniem sterowania impedancyjnego w robotyce usługowej.
M. Stefańczyk, M. Walęcki, K. Banachowicz, and T. Winiarski
Robot usługowy Velma – projekt i konstrukcja głowy
in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 2, pp. 451–460
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{stefanczyk2014robotkkr13-twiki,
  author = {Stefańczyk, Maciej and Walęcki, Michał and Banachowicz, Konrad and Winiarski, Tomasz},
  booktitle = {XIII Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
  title = {{Robot usługowy Velma -- projekt i konstrukcja głowy}},
  year = {2014},
  pages = {451--460},
  volume = {2},
  conference = {kkr13},
  projects = {GrantMeDeRo},
  lang = {pl},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/velma-glowa-kkr13.pdf}
}
```
Robot usługowy Velma jest nową konstrukcją, powstającą w Zespole Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających Politechniki Warszawskiej. W niniejszym artykule uwaga skupiona jest na projekcie i konstrukcji jego głowy. Proces powstawania głowy omówiono kompleksowo, zaczynając od analizy istniejących konstrukcji oraz specyfikacji wymagań. Z nich wynika zastosowana konstrukcja mechaniczna oraz wykorzystywany układ sensoryczny, których sterowanie opisane zostało dodatkowo w sposób formalny. Działanie zbudowanego urządzenia zostało już częściowo zweryfikowane aplikacyjnie.
M. Stefańczyk and M. Walęcki
Localization of essential door features for mobile manipulation
in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2014, vol. 267, pp. 487–496
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{stefanczyk2014localization-twiki,
  author = {Stefańczyk, Maciej and Walęcki, Michał},
  booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
  title = {Localization of essential door features for mobile manipulation},
  year = {2014},
  editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
  volume = {267},
  series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
  pages = {487--496},
  publisher = {Springer},
  doi = {10.1007/978-3-319-05353-0_46},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/13-door-rec-aut.pdf},
  projects = {GrantMeDeRo},
  twiki = {inbook}
}
```
In this paper, we present a control system of a robot actively detecting and labeling door features, such as handle, lock or door plate. System is described using agent-based approach, with clear division into control, effector and receptor subsystems, with most important parts deeply explained. Presented approach supplements gap between door detection and opening algorithms, giving a robot the ability to take more actions, like recognizing room number or opening door lock.

2013

C. Zieliński, P. Trojanek, T. Kornuta, T. Winiarski, M. Walęcki, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, and T. Zielińska
Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – program sterujący
Pomiary Automatyka Robotyka, no. 3, pp. 96–102, 2013
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{zielinski-swarm-par-13-p2-eng-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Trojanek, Piotr and Kornuta, Tomasz and Winiarski, Tomasz and Walęcki, Michał and Kasprzak, Włodzimierz and Szynkiewicz, Wojciech and Zielińska, T.},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – program sterujący}},
  year = {2013},
  note = {Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture - Plan Generation - Zielinski},
  number = {3},
  pages = {96--102},
  projects = {fp7swarm},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/par-swarm-12-cz2.pdf}
}
```
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które mają podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania takim systemem oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację tego systemu. W pierwszej części artykułu przedstawiono problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz zaprezentowano strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast w części drugiej skoncentrowano się na programie planującym działania poszczególnych robotów. Artykuł przedstawia sposób programowania rekonfigurowalnej formy. Programowanie w tym przypadku polega na zaplanowaniu czynności wykonywanych przez roboty podpierające. Plan układany jest automatycznie z wykorzystaniem sposobu rozwiązywania problemów wymagających spełnienia ograniczeń. Program planujący bierze pod uwagę ograniczenia fizyczne, geometryczne oraz te związane z upływem czasu. Dane wejściowe dla programu planującego są tożsame z rysunkami CAD detali oraz dane CAM sposobu ich obróbki. Na podstawie tych danych powstaje plan rozstawienia głowic, ruchów manipulatorów oraz translokacji baz mobilnych. Układ sterowania na podstawie otrzymanego planu steruje zachowaniem robotów, umożliwiając maszynie CNC wiercenie otworów bądź frezowanie. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form.
C. Zieliński, P. Trojanek, T. Kornuta, T. Winiarski, M. Walęcki, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, and T. Zielińska
Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – układ sterowania
Pomiary Automatyka Robotyka, no. 2, pp. 79–85, 2013
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{zielinski-swarm-par-13-p1-eng-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Trojanek, Piotr and Kornuta, Tomasz and Winiarski, Tomasz and Walęcki, Michał and Kasprzak, Włodzimierz and Szynkiewicz, Wojciech and Zielińska, T.},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – układ sterowania}},
  year = {2013},
  note = {Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture - Control System - Zielinski},
  number = {2},
  pages = {79-85},
  projects = {fp7swarm},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/par-swarm-12-cz1.pdf}
}
```
Formy mocujące muszą być idealnie dopasowane do detali, które maja podpierać. Nawet mała modyfikacja kształtu w projekcie detalu powoduje, że kosztowna forma staje się bezużyteczna. Stąd duże zainteresowanie przemysłu formami rekonfigurowalnymi. Zastąpienie tradycyjnych form przez wiele robotów stanowiących ruchome podpory wymaga zaprojektowania specjalnego układu sterowania oraz dedykowanej metody programowania umożliwiającej szybką rekonfigurację takiego systemu. Układ sterowania systemu wielorobotowego został zaprojektowany na podstawie formalnej specyfikacji definiującej strukturę tego układu za pomocą agentów, których zachowanie określane jest za pomocą funkcji przejścia. W ten sposób stworzono system modularny, umożliwiający parametryzację oprogramowania ułatwiające wprowadzanie zmian przy sprawdzaniu różnych rozwiązań technicznych, co jest nieodzowne przy konstrukcji systemu prototypowego. Eksperymenty przeprowadzone w fabryce wykazały, że zaprojektowany system usztywnia detal na tyle, aby wynik obróbki mechanicznej był zadowalający. Jeżeli liczba różnych detali podlegających obróbce jest znaczna, to zaprojektowany system stanowi względnie tanią alternatywę dla wytworzenia i późniejszego magazynowania wielu form. Ponadto zaprojektowany układ sterowania może sterować zespołami robotów o różnej liczności oraz dopuszcza zmiany konstrukcyjne poszczególnych części robotów. Pierwsza część artykułu przedstawia problemy związane z konstrukcją form podpierających oraz prezentuje strukturę układu sterowania systemu wielorobotowego, natomiast część druga koncentruje się na programie planującym działania robotów.
C. Zieliński, W. Kasprzak, T. Kornuta, W. Szynkiewicz, P. Trojanek, M. Walęcki, T. Winiarski, and T. Zielińska
Control and Programming of a Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture
Industrial Robot: An International Journal, vol. 40, no. 4, pp. 329–336, 2013
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@article{zielinski12ir-swarm-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kasprzak, Włodzimierz and Kornuta, Tomasz and Szynkiewicz, Wojciech and Trojanek, Piotr and Walęcki, Michał and Winiarski, Tomasz and Zielińska, T.},
  title = {Control and Programming of a~Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture},
  journal = {Industrial Robot: An International Journal},
  year = {2013},
  volume = {40},
  number = {4},
  pages = {329--336},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/13-ir-swarm.pdf},
  doi = {10.1108/01439911311320831},
  projects = {fp7swarm},
  twiki = {jcr},
  note = {Zielinski}
}
```
Machining fixtures must fit exactly the work piece to support it appropriately. Even slight change in the design of the work piece renders the costly fixture useless. Substitution of traditional fixtures by a programmable multi-robot system supporting the work pieces requires a specific control system and a specific programming method enabling its quick reconfiguration.
M. Walęcki, M. Stefańczyk, and T. Kornuta
Control system of the active head of a service robot exemplified on visual servoing
in Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on, 2013, pp. 48–53
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Walecki:2013_RoMoCo-twiki,
  author = {Walęcki, Michał and Stefańczyk, Maciej and Kornuta, Tomasz},
  booktitle = {{Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on}},
  title = {Control system of the active head of a~service robot exemplified on visual servoing},
  year = {2013},
  pages = {48--53},
  conference = {romoco13},
  doi = {10.1109/RoMoCo.2013.6614583},
  projects = {GrantRobREx},
  lang = {en},
  owner = {tkornuta},
  timestamp = {2013.05.16},
  twiki = {article},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/active-head-romoco2013.pdf},
  zadanie = {pw11}
}
```
The article presents approach to active head control system’s development. It describes the system structure including motor drivers with low level position control, as well as high level control mechanisms running on a computer. The formal specification of this system is based on the agent approach. Finally, an exemplary implementation of the active head control system for visual servoing application is presented. Experiments conducted on the system confirm the adequacy of the approach.
M. Stefańczyk, K. Banachowicz, M. Walęcki, and T. Winiarski
3D camera and lidar utilization for mobile robot navigation
Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems, vol. 7, no. 4, pp. 27–33, 2013
[ BIB | DOI | abstract ]
```
@article{stefanczyk20133dcamera-twiki,
  author = {Stefańczyk, Maciej and Banachowicz, Konrad and Walęcki, Michał and Winiarski, Tomasz},
  journal = {Journal of Automation Mobile Robotics and Intelligent Systems},
  title = {{3D camera and lidar utilization for mobile robot navigation}},
  year = {2013},
  number = {4},
  pages = {27--33},
  volume = {7},
  doi = {10.14313/JAMRIS_4-2013/28},
  projects = {GrantRobREx},
  twiki = {journal}
}
```
The article presents a navigation system based on 3D camera and laser scanner capable of detecting a wide range of obstacles in indoor environment. First, existing methods of 3D scene data acquisition are presented. Then the new navigation system gathering data from various sensors (e.g. 3D cameras and laser scanners) is described in a formal way, as well as exemplary applications that verify the approach.

D. Seredyński, T. Winiarski, K. Banachowicz, M. Walęcki, M. Stefańczyk, and P. Majcher

Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji – konstrukcja mechaniczna i elektroniczna

Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 17, no. 1, pp. 162–167, 2013

[ BIB | abstract | URL ]

@article{rys-mechanika-13-eng-twiki,
  author = {Seredyński, Dawid and Winiarski, Tomasz and Banachowicz, Konrad and Walęcki, Michał and Stefańczyk, Maciej and Majcher, Piotr},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  title = {{Robot mobilny o~zmiennym sposobie lokomocji – konstrukcja mechaniczna i elektroniczna}},
  year = {2013},
  note = {Mobile robot with two modes of locomotion – mechanical and electronic design (in~Polish)},
  number = {1},
  pages = {162--167},
  volume = {17},
  twiki = {journal},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2013/rys_mechanika-13.pdf}
}

2012

C. Zieliński, T. Kornuta, M. Stefańczyk, W. Szynkiewicz, P. Trojanek, and M. Walęcki
Języki programowania robotów przemysłowych
Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 16, no. 11, pp. 10–19, 2012
[ BIB | abstract ]
```
@article{zielinski2012jezyki-twiki-en,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Szynkiewicz, Wojciech and Trojanek, Piotr and Walęcki, Michał},
  title = {Języki programowania robotów przemysłowych},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  year = {2012},
  volume = {16},
  number = {11},
  pages = {10--19},
  lang = {en},
  twiki = {journal},
  note = {Programming languages of industrial robots - Zielinski}
}
```
Pierwsze roboty przemysłowe zaczęto wykorzystywać w fabrykach pięćdziesiąt lat temu. Naturalnym jest, że w tak długim okresie rozwój technologii elektronicznych i informatycznych musiał mieć duży wpływ na sposób sterowania tymi urządzeniami. Aktualny stan techniki w tej dziedzinie najlepiej zobrazować, analizując języki programowania robotów przemysłowych różnych producentów. Artykuł ten nie tylko prezentuje w skrócie języki obecnie stosowane przez dziesięciu producentów robotów, ale również pokazuje kontekst, w jakim były one tworzone.

C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, T. Winiarski, and M. Walęcki

Specification of a Multi-agent Robot-Based Reconfigurable Fixture Control System

Robot Motion & Control 2011 (Lecture Notes in Control & Information Sciences), vol. 422, pp. 171–182, 2012

[ BIB | DOI | abstract | URL ]

@article{Zie:11RoMoCo-twiki,
  author = {Zieliński, Cezary and Kornuta, Tomasz and Trojanek, Piotr and Winiarski, Tomasz and Walęcki, Michał},
  journal = {Robot Motion \& Control 2011 (Lecture Notes in Control \& Information Sciences)},
  title = {{Specification of a~Multi-agent Robot-Based Reconfigurable Fixture Control System}},
  year = {2012},
  note = {Zielinski},
  pages = {171--182},
  volume = {422},
  conference = {romoco11},
  doi = {10.1007/978-1-4471-2343-9_14},
  editor = {K.~Kozłowski},
  projects = {fp7swarm},
  lang = {en},
  location = {Bukowy Dworek, Poland},
  owner = {yoyek},
  publisher = {Springer},
  timestamp = {2012.04.12},
  twiki = {inbook},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2012/11-swarm-romoco.pdf}
}

M. Walęcki, K. Banachowicz, M. Stefańczyk, R. Chojecki, M. Wiśniowski, and T. Winiarski
Uniwersalna struktura sprzętu badawczo–dydaktycznej platformy mobilnej
XII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki, vol. 1, pp. 305–314, 2012
[ BIB | abstract | URL ]
```
@article{walecki2012elektron-sprzet-eng-twiki,
  author = {Walęcki, Michał and Banachowicz, Konrad and Stefańczyk, Maciej and Chojecki, R. and Wiśniowski, M. and Winiarski, Tomasz},
  title = {{Uniwersalna struktura sprzętu badawczo--dydaktycznej platformy mobilnej}},
  year = {2012},
  note = {(Universal hardware structure for mobile platform (In~Polish))},
  pages = {305--314},
  volume = {1},
  booktitle = {XII Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy Robotyki},
  conference = {kkr12},
  location = {Świeradów Zdrój, 12--16 Września 2012},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2012/walecki-elektron-sprzet-kkr12.pdf}
}
```
Two-part article describes an universal hardware structure of a mobile robot for research and teaching purposes and its application – navigation using 3D camera and laser scanner in Electron robot. The first part presents the overall approach to the development of a modular mobile robot control system. It discusses the requirements for the hardware driver, the method of analysis of these requirements, the structure of the controller, the construction of its modules and the method of communication between them. It also presents the implementation of the developed control system in existing mobile platforms.

R. Chojecki, B. Siemiątkowska, J. Michalski, M. Walęcki, and M. Wiśniowski

Non-Destructive Robotized Inspection of Weld Joints via TOFD Technique

Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 2, pp. 228–233, 2012

[ BIB ]

@article{Wal:12PAR2-eng,
  author = {Chojecki, R. and Siemiątkowska, B. and Michalski, J. and Walęcki, Michał and Wiśniowski, M.},
  title = {Non-Destructive Robotized Inspection of Weld Joints via {TOFD} Technique},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  year = {2012},
  volume = {2},
  pages = {228--233},
  note = {Nieniszczące zrobotyzowane badanie spawów metodą {TOFD}}
}

R. Chojecki, J. Michalski, M. Walęcki, and M. Wiśniowski

Terenowa platforma mobilna RoMegAT

Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 2, pp. 289–292, 2012

[ BIB ]

@article{Wal:12PAR1-eng-twiki,
  author = {Chojecki, R. and Michalski, J. and Walęcki, Michał and Wiśniowski, M.},
  title = {Terenowa platforma mobilna {RoMegAT}},
  journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
  year = {2012},
  volume = {2},
  pages = {289--292},
  note = {All-Terrain Mobile Platform {RoMegAT (In~Polish)}}
}

M. Walęcki, K. Banachowicz, and T. Winiarski
Research oriented motor controllers for robotic applications
in Robot Motion and Control 2011 (LNCiS) Lecture Notes in Control & Information Sciences, 2012, vol. 422, pp. 193–203
[ BIB | DOI | abstract | URL ]
```
@inproceedings{Wal:11RoMoCo-twiki,
  author = {Walęcki, Michał and Banachowicz, Konrad and Winiarski, Tomasz},
  booktitle = {Robot Motion and Control 2011 (LNCiS) Lecture Notes in Control \& Information Sciences},
  title = {{Research oriented motor controllers for robotic applications}},
  year = {2012},
  editor = {K.~Kozłowski},
  pages = {193--203},
  publisher = {Springer Verlag London Limited},
  volume = {422},
  conference = {romoco11},
  doi = {10.1007/978-1-4471-2343-9_16},
  projects = {GrantMNiSWN514237137},
  lang = {en},
  location = {Bukowy Dworek, Poland},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2012/11-controllers-romoco.pdf}
}
```
Motor controllers are vital parts of robotic manipulators as well as their grippers. Typical, commercial motor controllers available on the market are developed to work with high level robot industrial controllers, hence their adaptation to work as a part of a scientific, experimental robotic system is problematic. The general concept of research oriented motor controllers for robotic systems is presented in this article as well as an exemplary gripper and manipulator application based on this concept.
M. Stefańczyk, K. Banachowicz, M. Walęcki, and T. Winiarski
Nawigacja robotem Elektron z wykorzystaniem kamery 3D i lidaru
in XII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki, 2012, vol. 1, pp. 265–274
[ BIB | abstract | URL ]
```
@inproceedings{stefanczyk2012nawigacja-eng-twiki,
  author = {Stefańczyk, Maciej and Banachowicz, Konrad and Walęcki, Michał and Winiarski, Tomasz},
  booktitle = {XII Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy Robotyki},
  title = {{Nawigacja robotem Elektron z~wykorzystaniem kamery 3D i~lidaru}},
  year = {2012},
  note = {(3D camera and lidar utilization for mobile robot navigation (In~Polish))},
  pages = {265--274},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej},
  volume = {1},
  conference = {kkr12},
  location = {Świeradów Zdrój, 12--16 Września 2012},
  twiki = {article},
  url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2012/stefanczyk2012nawigacja.pdf}
}
```
Article consists of two parts. The first part considers research oriented mobile base hardware. The following, second part presents navigation system basing on 3D camera and laser scanner capable of detecting a wide range of obstacles in indoor environment. In the beginning existing methods of 3D scene acquisition are presented. Then the new navigation system gathering data from various sensors (e.g. 3D cameras and laser scanners) is described as well as exemplary applications that verify the approach.

2010

M. Walęcki

Sprzętowy sterownik manipulatora Irp6

Master's thesis, IAiIS, 2010

Tutor: Tomasz Winiarski
[ BIB | URL ]

@mastersthesis{mwalecki-msc-10-twiki,
  author = {Walęcki, Michał},
  school = {WEiTI},
  title = {{Sprzętowy sterownik manipulatora Irp6}},
  year = {2010},
  lang = {pl},
  organization = {IAiIS},
  owner = {yoyek},
  publisher = {IAiIS},
  timestamp = {2012.04.12},
  tutor = {Tomasz Winiarski},
  twiki = {msc},
  url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/student-theses/mwalecki-msc-10-twiki.pdf}
}

2008

R. Chojecki, M. Olszewski, T. Pietrzak, P. Fryc, and M. Walęcki

Budowa inspekcyjnego robota mobilnego WARRIOR I

in X Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki, 2008, vol. 2, pp. 153–160

[ BIB ]

@inproceedings{Cho:08KKR-twiki,
  author = {Chojecki, Rafał and Olszewski, Mariusz and Pietrzak, Tomasz and Fryc, Piotr and Walęcki, Michał},
  booktitle = {X Krajowa Konferencja Robotyki -- Problemy Robotyki},
  title = {Budowa inspekcyjnego robota mobilnego WARRIOR I},
  year = {2008},
  volume = {2},
  pages = {153--160},
  publisher = {Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej},
  lang = {pl},
  location = {Piechowice, 3--6 Września 2008},
  owner = {mw},
  timestamp = {2011.07.11},
  twiki = {article}
}