His main fields of interests are Computer Vision, Pattern Recognition and Artificial Intelligence. The crux of his research is an automatic modelling of the complex objects, based on the information from the RGB-D sensor, in order to apply these models to detect objects in a robot's working environment.

Research reports:

1. T. Kornuta, W. Kasprzak, C. Zieliński, A. Wilkowski, M. Stefańczyk, P. Pałka, J. Figat, T. Winiarski, W. Szynkiewicz, K. Przerwa, M. Walęcki, K. Banachowicz, M. Figat, and D. Seredyński
   Tworzenie i badanie algorytmów analizujących pozycję obiektu
   Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej, 2014-16, Mar. 2014
   [ BIB ]

   @techreport{2014:sorter_pozycja_obiektu-twiki,
     author = {Kornuta, Tomasz and Kasprzak, Włodzimierz and Zieliński, Cezary and Wilkowski, Artur and Stefańczyk, Maciej and Pałka, Piotr and Figat, Jan and Winiarski, Tomasz and Szynkiewicz, Wojciech and Przerwa, Karolina and Walęcki, Michał and Banachowicz, Konrad and Figat, Maksym and Seredyński, Dawid},
     title = {Tworzenie i badanie algorytmów analizujących pozycję obiektu},
     institution = {Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej},
     year = {2014},
     number = {2014-16},
     month = mar,
     projects = {ProjektSorter1},
     owner = {tkornuta},
     timestamp = {2014.07.30},
     twiki = {report},
     note = {Zielinski}
   }
   

2. C. Zieliński, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, T. Kornuta, M. Stefańczyk, M. Walęcki, A. Wilkowski, K. Przerwa, P. Pałka, and J. Figat
   Tworzenie i badanie interfejsów programowych wymiany danych
   Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej, 2014-10, Mar. 2014
   [ BIB ]

   @techreport{2014:sorter_interfejsy_programowe-twiki,
     author = {Zieliński, Cezary and Kasprzak, Włodzimierz and Szynkiewicz, Wojciech and Winiarski, Tomasz and Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Walęcki, Michał and Wilkowski, Artur and Przerwa, Karolina and Pałka, Piotr and Figat, Jan},
     title = {Tworzenie i badanie interfejsów programowych wymiany danych},
     institution = {Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej},
     year = {2014},
     number = {2014-10},
     month = mar,
     projects = {ProjektSorter1},
     owner = {tkornuta},
     timestamp = {2014.06.25},
     twiki = {report},
     note = {Zielinski}
   }
   

3. W. Szynkiewicz, J. Figat, W. Kasprzak, and K. Banachowicz
   Dobór optymalnego oświetlenia
   Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej, 2014-19, Mar. 2014
   [ BIB ]

   @techreport{2014:sorter_dobor_oswietlenia-twiki,
     author = {Szynkiewicz, Wojciech and Figat, Jan and Kasprzak, Włodzimierz and Banachowicz, Konrad},
     title = {Dobór optymalnego oświetlenia},
     institution = {Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej},
     year = {2014},
     number = {2014-19},
     month = mar,
     projects = {ProjektSorter1},
     owner = {tkornuta},
     timestamp = {2014.07.30},
     twiki = {report}
   }
   

4. W. Kasprzak, M. Stefańczyk, T. Kornuta, A. Wilkowski, J. Figat, and D. Seredyński
   Badanie wydajności algorytmów
   Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej, 2014-17, Mar. 2014
   [ BIB ]

   @techreport{2014:sorter_badanie_wydajnosci-twiki,
     author = {Kasprzak, Włodzimierz and Stefańczyk, Maciej and Kornuta, Tomasz and Wilkowski, Artur and Figat, Jan and Seredyński, Dawid},
     title = {Badanie wydajności algorytmów},
     institution = {Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej},
     year = {2014},
     number = {2014-17},
     month = mar,
     projects = {ProjektSorter1},
     owner = {tkornuta},
     timestamp = {2014.07.29},
     twiki = {report},
     note = {Zielinski}
   }
   

5. C. Zieliński, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, T. Kornuta, M. Stefańczyk, M. Walęcki, A. Wilkowski, K. Przerwa, P. Pałka, and J. Figat
   Tworzenie parametryzowanych algorytmów analizy obrazów i badanie ich zachowania
   Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej, 2014-14, Jun. 2014
   [ BIB ]

   @techreport{2014:sorter_algorytmy_final-twiki,
     author = {Zieliński, Cezary and Kasprzak, Włodzimierz and Szynkiewicz, Wojciech and Winiarski, Tomasz and Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Walęcki, Michał and Wilkowski, Artur and Przerwa, Karolina and Pałka, Piotr and Figat, Jan},
     title = {Tworzenie parametryzowanych algorytmów analizy obrazów i badanie ich zachowania},
     institution = {Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej},
     year = {2014},
     number = {2014-14},
     month = jun,
     projects = {ProjektSorter1},
     owner = {tkornuta},
     timestamp = {2014.06.25},
     twiki = {report},
     note = {Zielinski}
   }
   

1. C. Zieliński, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, T. Kornuta, M. Stefańczyk, M. Walęcki, T. Pokorski, K. Przerwa, P. Pałka, M. Figat, J. Figat, and D. Seredyński
   Układ zasilania i sterowniki osi dla robota SORTER
   Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej, 2013-35, Dec. 2013
   [ BIB ]

   @techreport{2013:sorter_uklad_zasilania_sterowniki_osi-twiki,
     author = {Zieliński, Cezary and Kasprzak, Włodzimierz and Szynkiewicz, Wojciech and Winiarski, Tomasz and Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Walęcki, Michał and Pokorski, Tomasz and Przerwa, Karolina and Pałka, Piotr and Figat, Maksym and Figat, Jan and Seredyński, Dawid},
     title = {Układ zasilania i sterowniki osi dla robota SORTER},
     institution = {Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej},
     year = {2013},
     number = {2013-35},
     month = dec,
     projects = {ProjektSorter1},
     owner = {tkornuta},
     timestamp = {2013.12.31},
     twiki = {report},
     note = {Zielinski}
   }
   

2. W. Kasprzak, M. Stefańczyk, K. Przerwa, P. Pałka, and J. Figat
   Stworzenie stanowiska laboratoryjnego do testowania systemu wizyjnego dla firmy SORTER
   Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej, 2013-34, Dec. 2013
   [ BIB ]

   @techreport{2013:sorter_stanowisko_badawcze-twiki,
     author = {Kasprzak, Włodzimierz and Stefańczyk, Maciej and Przerwa, Karolina and Pałka, Piotr and Figat, Jan},
     title = {Stworzenie stanowiska laboratoryjnego do testowania systemu wizyjnego dla firmy SORTER},
     institution = {Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej},
     year = {2013},
     number = {2013-34},
     month = dec,
     projects = {ProjektSorter1},
     owner = {tkornuta},
     timestamp = {2013.12.31},
     twiki = {report},
     note = {Zielinski}
   }
   

Selected projects list (start date):

2017

• NCBiR: Narodowa Platforma cyberbezpieczeństwa (researcher)

2016

• NCBiR: Design and construction of a system for recognition of persons (offenders) based on face images captured on photograph or video material (researcher)

2015

• Grant rektorski dla kół naukowych (KNR Bionik): Przygotowanie i przeprowadzenie zawodów robotów sportowych Bionikalia 2015 (researcher)

2014

• NCBiR: Współpraca przy budowie i oprogramowaniu robotów rodziny SUR (ES) i ich systemu wizyjnego (researcher)
• Grant rektorski dla kół naukowych (KNR Bionik): Przygotowanie i przeprowadzenie zawodów robotów sportowych Bionikalia 2014 (researcher)

2013

• European Commission – FP7 grant: Robotic Applications for Delivering Smart User Empowering Applications (researcher)

Selected publications chronological list:

2017

1. C. Zieliński, M. Stefańczyk, T. Kornuta, M. Figat, W. Dudek, W. Szynkiewicz, W. Kasprzak, J. Figat, M. Szlenk, T. Winiarski, K. Banachowicz, T. Zielińska, E. G. Tsardoulias, A. L. Symeonidis, F. E. Psomopoulos, A. M. Kintsakis, P. A. Mitkas, A. Thallas, S. E. Reppou, G. T. Karagiannis, K. Panayiotou, V. Prunet, M. Serrano, J.-P. Merlet, S. Arampatzis, A. Giokas, L. Penteridis, I. Trochidis, D. Daney, and M. Iturburu
   Variable structure robot control systems: The RAPP approach
   Robotics and Autonomous Systems, vol. 94, pp. 226–244, 2017
   [ BIB | DOI | abstract | URL ]

   @article{zielinski2017variable-twiki,
     author = {Zieliński, Cezary and Stefańczyk, Maciej and Kornuta, Tomasz and Figat, Maksym and Dudek, Wojciech and Szynkiewicz, Wojciech and Kasprzak, Włodzimierz and Figat, Jan and Szlenk, Marcin and Winiarski, Tomasz and Banachowicz, Konrad and Zielińska, Teresa and Tsardoulias, Emmanouil G. and Symeonidis, Andreas L. and Psomopoulos, Fotis E. and Kintsakis, Athanassios M. and Mitkas, Pericles A. and Thallas, Aristeidis and Reppou, Sofia E. and Karagiannis, George T. and Panayiotou, Konstantinos and Prunet, Vincent and Serrano, Manuel and Merlet, Jean-Pierre and Arampatzis, Stratos and Giokas, Alexandros and Penteridis, Lazaros and Trochidis, Ilias and Daney, David and Iturburu, Miren},
     title = {Variable structure robot control systems: The RAPP approach},
     journal = {Robotics and Autonomous Systems},
     year = {2017},
     volume = {94},
     pages = {226 - 244},
     issn = {0921-8890},
     doi = {10.1016/j.robot.2017.05.002},
     projects = {fp7rapp},
     publisher = {Elsevier},
     twiki = {journal},
     url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2017/rapp-ras.pdf},
     note = {Zielinski}
   }
   

   This paper presents a method of designing variable structure control systems for robots. As the on-board robot computational resources are limited, but in some cases the demands imposed on the robot by the user are virtually limitless, the solution is to produce a variable structure system. The task dependent part has to be exchanged, however the task governs the activities of the robot. Thus not only exchange of some task-dependent modules is required, but also supervisory responsibilities have to be switched. Such control systems are necessary in the case of robot companions, where the owner of the robot may demand from it to provide many services.

2016

1. C. Zieliński, W. Szynkiewicz, W. Kasprzak, M. Stefańczyk, M. Figat, W. Dudek, J. Figat, M. Szlenk, and T. Zielińska
   Sterowniki o zmiennej strukturze w zastosowaniu do robotów społecznych
   in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 1, pp. 5–14
   [ BIB | abstract | URL ]

   @inproceedings{kkr14_rapp-twiki,
     author = {Zieliński, Cezary and Szynkiewicz, Wojciech and Kasprzak, Włodzimierz and Stefańczyk, Maciej and Figat, Maksym and Dudek, Wojciech and Figat, Jan and Szlenk, Marcin and Zielińska, Teresa},
     booktitle = {XIV Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
     title = {{Sterowniki o~zmiennej strukturze w~zastosowaniu do robotów społecznych}},
     year = {2016},
     note = {Zielinski},
     pages = {5--14},
     volume = {1},
     conference = {kkr14},
     projects = {fp7rapp},
     lang = {pl},
     twiki = {inbook},
     url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/kkr14_rapp.pdf}
   }
   

   Roboty społeczne współdziałają z ludźmi, a ci mogą wymagać bardzo różnorodnych usług. Trudno sobie wyobrazić pokładowy sterownik robota autonomicznego, który byłby w stanie podołać każdemu zleceniu. Sterownik pokładowy, dysponujący ograniczonymi zasobami, musi więc mieć strukturę rekonfigurowalną, umożliwiającą wymianę części oprogramowania -– w zależności od zleconego zadania. W takich systemach dodatkowe oprogramowanie pobierane jest z chmury obliczeniowej i to ono przejmuje nadzór nad robotem na czas wykonania zadania, a więc w tym przypadku nie tylko następuje wymiana oprogramowania, ale również zamiana ról –- sterownik nadrzędny staje się podrzędnym. Artykuł przedstawia zarówno ogólny sposób specyfikacji sterowników, jak i realizację przykładowego zadania.

2. J. Figat and W. Kasprzak
   Incremental Version Space Merging Approach to 3D Object Model Acquisition for Robot Vision
   in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2016, vol. 440, pp. 561–571
   [ BIB | DOI | URL ]

   @inproceedings{figat:automation-2016-twiki,
     author = {Figat, Jan and Kasprzak, Włodzimierz},
     booktitle = {Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques},
     title = {{Incremental Version Space Merging Approach to 3D Object Model Acquisition for Robot Vision}},
     year = {2016},
     editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
     pages = {561-571},
     publisher = {Springer},
     series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
     volume = {440},
     doi = {10.1007/978-3-319-29357-8_49},
     projects = {GrantRobREx},
     owner = {tkornut},
     timestamp = {2015.10.30},
     twiki = {article},
     url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/automation-incremental-version-space-merging.pdf}
   }
   

2015

1. C. Zieliński, W. Szynkiewicz, M. Figat, K. T. Szlenk M., W. Kasprzak, M. Stefańczyk, T. Zielińska, and J. Figat
   Reconfigurable control architecture for exploratory robots
   in 10th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo), 2015, pp. 130–135
   [ BIB | DOI | abstract | URL ]

   @inproceedings{Zielinski:2015_RoMoCo-twiki,
     author = {Zieliński, Cezary and Szynkiewicz, Wojciech and Figat, Maksym and Szlenk, M., Kornuta T. and Kasprzak, Włodzimierz and Stefańczyk, Maciej and Zielińska, T. and Figat, Jan},
     booktitle = {10th International Workshop on Robot Motion and Control (RoMoCo)},
     title = {Reconfigurable control architecture for exploratory robots},
     year = {2015},
     editor = {K.~Kozłowski},
     pages = {130--135},
     organization = {IEEE},
     doi = {10.1109/RoMoCo.2015.7219724},
     url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2015/RoMoCo-RAPP.pdf},
     conference = {romoco15},
     projects = {fp7rapp},
     twiki = {article},
     note = {Zielinski}
   }
   

   Robots have to perform diverse and complex tasks. To face the limitations of the computational capabilities of robot on-board control computer, it is required to split the control systems between the robot embedded and the cloud computational resources. This paper presents a reconfigurable control architecture for a robot designed to meet this requirement. The embedded computer hosts a core agent, which provides the task-independent robot capabilities. The task dependent part called the dynamic agent is loaded from the cloud when required. The two mentioned agents execute the task, additionally utilising the capabilities of the cloud. Once the task is finished the dynamic agent is destroyed and the core agent awaits new user demands, upon which it reacts by downloading a new dynamic agent. Thus a reconfigurable system results, limited only by the resources provided by the cloud. The system is presented on an example of a humanoid robot exploring a home environment in search for hazards resulting from negligence of people suffering from mild dementia.

2. J. Figat and W. Kasprzak
   NAO-mark vs QR-code Recognition by Nao Robot Vision
   in Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics., 2015, vol. 351, pp. 55–64
   [ BIB | DOI | URL ]

   @inproceedings{Figat2015QRcode-twiki,
     author = {Figat, Jan and Kasprzak, Włodzimierz},
     booktitle = {Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics.},
     title = {NAO-mark vs QR-code Recognition by Nao Robot Vision},
     year = {2015},
     editor = {Szewczyk, Roman and Zieliński, Cezary and Kaliczyńska, Małgorzata},
     volume = {351},
     series = {Advances in Intelligent Systems and Computing (AISC)},
     pages = {55--64},
     publisher = {Springer},
     doi = {10.1007/978-3-319-15847-1_6},
     url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2015/Figat2015QRcode.pdf},
     projects = {fp7rapp},
     isbn = {978-3-319-15846-4},
     owner = {jfigat},
     twiki = {inbook}
   }
   

2014

1. T. Kornuta, M. Stefańczyk, M. Laszkowski, M. Figat, J. Figat, and C. Zieliński
   Obsługa asynchronicznego przepływu danych w komponentowych podsystemach percepcji robotów
   Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 18, no. 5, pp. 127–133, 2014
   [ BIB | DOI | abstract | URL ]

   @article{Kornuta:2014_automation_discode,
     author = {Kornuta, Tomasz and Stefańczyk, Maciej and Laszkowski, Michał and Figat, Maksym and Figat, Jan and Zieliński, Cezary},
     journal = {Pomiary -- Automatyka -- Robotyka PAR},
     title = {{Obsługa asynchronicznego przepływu danych w~komponentowych podsystemach percepcji robotów}},
     year = {2014},
     note = {Asynchronous data flow handling in component-based robot perception subsystems - Zielinski},
     number = {5},
     pages = {127-133},
     volume = {18},
     doi = {10.14313/PAR_207/127},
     projects = {Dziekanski2013Kornuta},
     keywords = {discode},
     owner = {tkornuta},
     timestamp = {2014.01.25},
     twiki = {journal},
     url = {http://www.par.pl/Archiwum/2014/5-2014/Obsluga-asynchronicznego-przeplywu-danych-w-komponentowych-podsystemach-percepcji-robotow}
   }
   

   Obsługa asynchronicznego przepływu danych w złożonych potokach obliczeniowych, jakie z reguły tworzą podsystemy sensoryczne robotów, wymaga wytworzenia odpowiednich narzędzi wspomagających ich implementację. W artykule zaproponowano rozwiązanie umożliwiające warunkowe działanie poszczególnych bloków obliczeniowych w zależności od dostępnych danych. Rozważania teoretyczne doprowadziły do implementacji tych mechanizmów w strukturze ramowej DisCODe. Działanie rozwiązania przedstawiono na dwóch prostych przykładach.

2. J. Figat, T. Kornuta, and W. Kasprzak
   Performance Evaluation of Binary Descriptors of Local Features
   in Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics, 2014, vol. 8671, pp. 187–194
   [ BIB | DOI | URL ]

   @inproceedings{Figat:2014_ICCVG,
     author = {Figat, Jan and Kornuta, Tomasz and Kasprzak, Włodzimierz},
     booktitle = {Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics},
     title = {Performance Evaluation of Binary Descriptors of Local Features},
     year = {2014},
     editor = {Chmielewski, Leszek and Kozera, Ryszard and Shin, Bok-Suk and Wojciechowski, Konrad},
     pages = {187--194},
     publisher = {Springer Berlin / Heidelberg},
     series = {Lecture Notes in Computer Science},
     volume = {8671},
     affiliation = {Institute of Control and Computation Engineering, Warsaw University of Technology, Nowowiejska 15/19, 00-665 Warsaw, Poland},
     doi = {10.1007/978-3-319-11331-9_23},
     projects = {fp7rapp},
     owner = {jfigat},
     timestamp = {2014.05.28},
     twiki = {inbook},
     url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2014/feature-comparison.pdf}
   }