His main scientific interests focus on manipulator software development, especially motor controllers

Selected projects list (start date):

2016

• Grant rektorski dla kół naukowych (KNR Bionik): Platformy robotów sportowych do zawodów indywidualnych i zespołowych (researcher)

2015

• Grant rektorski dla kół naukowych (KNR Bionik): Przygotowanie i przeprowadzenie zawodów robotów sportowych Bionikalia 2015 (researcher)

2014

• Grant rektorski dla kół naukowych (KNR Bionik): Przygotowanie i przeprowadzenie zawodów robotów sportowych Bionikalia 2014 (researcher)

2013

• National Science Centre - Sonata 3: DEC-2012/05/D/ST6/03097: Methodology of design and implementation of multi-sensory robotic systems for service purposes (researcher)
• NCBiR: Autonomy in rescue and exploration robots (researcher)
• Grant dziekański: Sterowanie stopniami swobody robota usługowego (researcher)
• Grant rektorski dla kół naukowych (KNR Bionik): Przygotowanie robotów i przeprowadzenie zawodów w konkurencji Lego - sumo (researcher)

Selected publications chronological list:

2016

1. D. Seredyński, M. Stefańczyk, K. Banachowicz, B. Świstak, V. Kutia, and T. Winiarski
   Control system design procedure of a mobile robot with various modes of locomotion
   in 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2016, 2016, pp. 490–495
   [ BIB | DOI | abstract | URL | VIDEO ]

   @inproceedings{mmar_seredynski_control-2016-twiki,
     author = {Seredyński, Dawid and Stefańczyk, Maciej and Banachowicz, Konrad and Świstak, Bartosz and Kutia, Vitalii and Winiarski, Tomasz},
     booktitle = {21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR'2016},
     title = {{Control system design procedure of a mobile robot with various modes of locomotion}},
     year = {2016},
     pages = {490--495},
     publisher = {IEEE},
     doi = {10.1109/MMAR.2016.7575184},
     projects = {GrantMeDeRo},
     twiki = {article},
     url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/mmar_seredynski_control.pdf},
     video = {https://www.youtube.com/watch?v=lnnb9ZKDu4M}
   }
   

   In this article the design procedure of a control system of a mobile robot with various modes of locomotion has been considered. The procedure is based on an embodied agent theory and focuses on the agent behaviours and transitions between them. The procedure was introduced to speed up and organize the whole controller development process. The effectiveness of the proposed approach is proved through control system development and experimental verification of the custombuilt Lynx mobile robot with vertical and horizontal modes of locomotion.

2. T. Winiarski and B. Świstak
   Sterowanie pozycyjno–impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 – część pierwsza, struktura sterownika
   in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 1, pp. 61–70
   [ BIB | abstract | URL ]

   @inproceedings{kkr14_si_struktura_sterownika-twiki,
     author = {Winiarski, Tomasz and Świstak, Bartosz},
     booktitle = {XIV Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
     title = {{Sterowanie pozycyjno--impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 -- część pierwsza, struktura sterownika}},
     year = {2016},
     pages = {61--70},
     volume = {1},
     conference = {kkr14},
     lang = {pl},
     twiki = {inbook},
     url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/kkr14_si_struktura_sterownika.pdf}
   }
   

   W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych, które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.

3. B. Świstak and T. Winiarski
   Sterowanie pozycyjno–impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 – część druga, sterowanie momentem zespołu napędowego z kompensacją sił tarcia
   in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 1, pp. 71–80
   [ BIB | abstract | URL ]

   @inproceedings{kkr14_si_regulator_momentu-twiki,
     author = {Świstak, Bartosz and Winiarski, Tomasz},
     booktitle = {XIV Krajowa Konferencja Robotyki -- Postępy robotyki},
     title = {{Sterowanie pozycyjno--impedancyjne zmodyfikowanym przemysłowym manipulatorem IRp6 -- część druga, sterowanie momentem zespołu napędowego z~kompensacją sił tarcia}},
     year = {2016},
     pages = {71--80},
     volume = {1},
     conference = {kkr14},
     lang = {pl},
     twiki = {inbook},
     url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2016/kkr14_si_regulator_momentu.pdf}
   }
   

   W artykule przedstawiono zunifikowany, pozycyjno-impedancyjny sposób sterowania manipulatorem robota usługowego, który pozwala na przełączanie właściwego dla robotów przemysłowych pozycyjnego trybu sterowania na tryb impedancyjny charakterystyczny dla robotów usługowych. Dzięki temu w zależności od specyfiki wykonywanego zadania uzyskuje się dokładne śledzenie trajektorii albo możliwość bezpiecznego przejścia z ruchu w przestrzeni swobodnej do kontaktu z otoczeniem. Artykuł podzielony jest na dwie części. W części pierwszej zaproponowano cztery kompatybilne zachowania wirtualnego efektora agenta upostaciowionego robota manipulacyjnego oraz uniwersalny sterownik, który je realizuje. Część druga poświęcona jest sterowaniu momentem w napędach robotów manipulacyjnych, które jest niezbędne do uruchomienia sterownika na rzeczywistym sprzęcie.

4. B. Świstak
   Stanowisko badawcze do modelowania, identyfikacji i regulacji napedów manipulatorów
   Master’s thesis, IAiIS, 2016
   Tutor: Tomasz Winiarski
   [ BIB | URL ]

   @mastersthesis{bswistak-msc-16-twiki,
     author = {Świstak, Bartosz},
     school = {WUT},
     title = {{Stanowisko badawcze do modelowania, identyfikacji i regulacji napedów manipulatorów}},
     year = {2016},
     type = {Master's thesis},
     lang = {pl},
     organization = {IAiIS},
     owner = {yoyek},
     publisher = {IAiIS},
     tutor = {Tomasz Winiarski},
     twiki = {msc},
     url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/student-theses/bswistak-msc-16-twiki.pdf}
   }
   

2015

1. M. Węgierek, B. Świstak, and T. Winiarski
   Modularne środowisko do rywalizacji robotów sportowych śledzących linię
   Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 19, no. 3, pp. 61–66, 2015
   [ BIB | DOI | abstract | URL ]

   @article{mwegierek-par-15-twiki,
     author = {Węgierek, Maciej and Świstak, Bartosz and Winiarski, Tomasz},
     journal = {Pomiary -- Automatyka -- Robotyka PAR},
     title = {{Modularne środowisko do rywalizacji robotów sportowych śledzących linię}},
     year = {2015},
     number = {3},
     pages = {61-66},
     volume = {19},
     doi = {10.14313/PAR_217/61},
     projects = {bionik2014},
     twiki = {journal},
     url = {http://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/2015/modularna-plansza.pdf}
   }
   

   Rozmaitość zawodów robotów, organizowanych na całym świecie, wskazuje na to, że bez wahania możemy juz mówic o robotyce sportowej - nie tylko jako dziedzinie rozrywki, ale także badań. W ostatnich latach wykreowano kilka popularnych konkurencji, dla których sformułowano wymagania dotyczace konstrukcji i oprogramowania robotów. Standaryzacja wymagań obiektywizuje wynik rywalizacji, podobnie jak ma to miejsce chociazby w wyscigach Formuły 1. Jednym z problemów standaryzacji było ujednolicenie srodowiska, w których konkurują roboty sportowe śledzące linię na czas. W niniejszym artykule opisujemy prace, które doprowadziły do opracowania, wytworzenia i weryfikacji modularnego środowiska do rywalizacji tego typu robotów (ang. Line Follower).

2013

1. B. Świstak
   Symulacja pojedynczego stopnia swobody robota manipulacyjnego
   Bachelor’s thesis, IAiIS, 2013
   Tutor: Tomasz Winiarski
   [ BIB | URL ]

   @mastersthesis{bswistak-bsc-13-twiki,
     author = {Świstak, Bartosz},
     school = {WEiTI},
     title = {{Symulacja pojedynczego stopnia swobody robota manipulacyjnego}},
     year = {2013},
     type = {Bachelor's thesis},
     lang = {pl},
     organization = {IAiIS},
     publisher = {IAiIS},
     tutor = {Tomasz Winiarski},
     twiki = {bsc},
     url = {https://gitlab-stud.elka.pw.edu.pl/robotyka/rpmpg_pubs/-/raw/main/student-theses/bswistak-bsc-13-twiki.pdf}
   }