Wiki » Historia » Wersja 4
« Poprzednie -
Wersja 4/20
(diff) -
Następne » -
Obecna wersja
Maciej Wegierek, 2020-01-11 13:05
- Wstęp (mam wątpliwość czy wstęp w ogóle robić, gdyż aby zrobić go dobrze trzeba by było jeszcze mocniej wniknąć w temat. Nie wiem czy jest sen robić to tak pobieżnie. Właściwie to wykład powinien być wstępem - motywacją. Taki wstęp na pewno powinien znaleźć się w artykule.)
- Motywacja do zajmowania się specyfikacją systemów robotycznych. Co wyróżnia system robotyczny z ogólnej grupy systemów informatycznych.
- krótki opis DSL -- odwołanie do przykładów takich jak RobotML, BRICKS, SmartSoft, aby pokazać, że podobne podejście ma zastosowanie w praktyce. Pokazanie kolejnych warstw DSL - metamodel i model (zwykle w formie graficznej UML), mapowanie na komponenty i/lub generacja kodu.
- Opis agenta upostaciowionego za pomocą nowej notacji -- ten sam opis co w artykule, lecz w języku polskim i bez opisu akcji elementarnej.
- Przykładowy opis systemu za pomocą nowej notacji -- sterownik robota IRp-6 na podstawie mojej pracy magisterskiej (ten sam opis lecz nowa notacja)
- Opis zadań projektowych
- Specyfikacja robota miniRyś -- podejście bazujące na stworzeniu specyfikacji na podstawie już istniejącego komponentowego opisu implementacji oraz schematach struktury warstwy sprzętowej. Studenci powinni korzystać wprost z prac inżynierskich Daniela Giełdowskiego oraz Macieja Bogusza (dostępne online)
- Specyfikacja robota Bombel -- podejście bazujące na stworzeniu specyfikacji na podstawie prototypu wprowadzającego ograniczenia warstwy sprzętowej. Studenci powinni korzystać z wykładu z przedmiotu ANRO
- Co powinna zawierać specyfikacja:
- Specyfikacja wymagań: przypadki użycia
- Specyfikacja struktury: podział systemów na agenty, wydzielenie podsystemów i buforów komunikacyjnych
- Specyfikacja zachowania: W przypadku robota miniRyś specyfikacja zachowania powinna opisywać sposób działania regulatorów kąta oraz modułu lokalizacji. W przypadku robota Bombel specyfikacja zachowania powinna zawierać opis sterowania pozycyjnego (prosta i odwrotna kinematyka) oraz opis działania aplikacji, której celem jest zmiana pozycji końcówki manipulacyjnej z punktu A do punktu B w przestrzeni konfiguracyjnej oraz w przestrzeni operacyjnej.
- Generalna zasada jest taka, że specyfikacja powinna być zgodna z dokumentacją przedstawioną w pracach inżynierskich oraz wykładzie. Jeśli opracowania te nie precyzują pewnych aspektów działania robotów, studenci mogą sami proponować rozwiązania. W takiej sytuacji powinni uzasadnić swoje decyzje projektowe.
Uwagi do notacji:
kanał komunikacyjny. Jest potrzeba mówienia ogólnie o kanale komunikacyjnym ca(a_ui,a_robot), a nie tylko poprzez wskazanie konkretnych portów ca(a_ui.sc_0.bo_1,a_robot.sc_0.bo_1)
