Inteligentne Systemy Robotyczne

# Wstęp (mam wątpliwość czy wstęp w ogóle robić, gdyż aby zrobić go dobrze trzeba by było jeszcze mocniej wniknąć w temat. Nie wiem czy jest sen robić to tak pobieżnie. Właściwie to wykład powinien być wstępem - motywacją. Taki wstęp na pewno powinien znaleźć się w artykule.)

** Motywacja do zajmowania się specyfikacją systemów robotycznych. Co wyróżnia system robotyczny z ogólnej grupy systemów informatycznych.

** krótki opis DSL -- odwołanie do przykładów takich jak RobotML, BRICKS, SmartSoft, aby pokazać, że podobne podejście ma zastosowanie w praktyce. Pokazanie kolejnych warstw DSL - metamodel i model (zwykle w formie graficznej UML), mapowanie na komponenty i/lub generacja kodu.

# Opis agenta upostaciowionego za pomocą nowej notacji -- ten sam opis co w artykule, lecz w języku polskim i bez opisu akcji elementarnej.

# Przykładowy opis systemu za pomocą nowej notacji -- sterownik robota IRp-6 na podstawie mojej pracy magisterskiej (ten sam opis lecz nowa notacja)

# Opis zadań projektowych

* Specyfikacja robota miniRyś -- podejście bazujące na stworzeniu specyfikacji na podstawie już istniejącego komponentowego opisu implementacji oraz schematach struktury warstwy sprzętowej. Studenci powinni korzystać wprost z prac inżynierskich Daniela Giełdowskiego oraz Macieja Bogusza (dostępne online)

* Specyfikacja robota Bombel -- podejście bazujące na stworzeniu specyfikacji na podstawie prototypu wprowadzającego ograniczenia warstwy sprzętowej. Studenci powinni korzystać z wykładu z przedmiotu ANRO

* Co powinna zawierać specyfikacja:

** Specyfikacja wymagań: przypadki użycia 

** Specyfikacja struktury: podział systemów na agenty, wydzielenie podsystemów i buforów komunikacyjnych 

** Specyfikacja zachowania: W przypadku robota miniRyś specyfikacja zachowania powinna opisywać sposób działania regulatorów kąta oraz modułu lokalizacji. W przypadku robota Bombel specyfikacja zachowania powinna zawierać opis sterowania pozycyjnego (prosta i odwrotna kinematyka) oraz opis działania aplikacji, której celem jest zmiana pozycji końcówki manipulacyjnej z punktu A do punktu B w przestrzeni konfiguracyjnej oraz w przestrzeni operacyjnej. 

** Generalna zasada jest taka, że specyfikacja powinna być zgodna z dokumentacją przedstawioną w pracach inżynierskich oraz wykładzie. Jeśli opracowania te nie precyzują pewnych aspektów działania robotów, studenci mogą sami proponować rozwiązania. W takiej sytuacji powinni uzasadnić swoje decyzje projektowe.

Uwagi do notacji:

kanał komunikacyjny. Jest potrzeba mówienia ogólnie o kanale komunikacyjnym ca(a_ui,a_robot), a nie tylko poprzez wskazanie konkretnych portów ca(a_ui.sc_0.bo_1,a_robot.sc_0.bo_1)

h1. Uwagi techniczne do EA

h3. Jak robić strzałki na portach

* tworzymy pakiet z elementami pomocniczymi 

* w tym pakiecie dodajemy diagram bdd

* dodajemy trzy nowe bloki - Block1, Block2, Block3

* do każdego bloku dodajemy FlowProperty

* klikamy FlowProperty w każdym z bloków i wybieramy w opcjach (porty_strzalki.png) in/out/inout

* w drugim pakiecie z naszym modelem tworzymy diagram ibd

* tworzymy w nim Property i ,,przeciągamy'' do niego Block1 z drzewa elementów (po lewej stronie)

* W okienku które się pojawia wybieramy ,,Drop as: port''

* Aby w naszym nie był podpisany z wykorzystaniem nazwy np. Block1, musimy w pakiecie pomocniczym usunąć nazwy bloków

h3. Generacja pliku PDF

* każdy diagram z EA można eksportować do PDF-a - Print -> Print to PDF

* jeśli diagram nie mieści się na stronie A4 to należy zmienić rozmiar strony. Rozmiar zmienia się per diagram a nie per projekt.

* wygenerowane diagramy mają pewne wady. Jak sobie z nimi radzić:

- tekst wychodzi poza obramowanie bloku - z poziomu EA należy zwiększyć szerokość / wysokość bloku

- diagram nie posiada liter ,,i'' - należy ponownie wygenerować diagram

- tekst obramowania diagramu zawierający nazwę typu diagramu, pakiet oraz nazwę diagramu nie mieści się w ramce - patrz edycja Inkscape

- obramowanie diagramu jest zdecydowanie za duże - patrz Inkscape

- wielkość kartki nie jest przycięta do rozmiaru diagramu - patrz Inkscape 

Inkscape:

* Aby edytować diagram należy zainstalować program Inkscape. 

* Otwieramy diagram i w Ustawieniach importu zaznaczamy ,,Poppler/Cairo import'' -- import odpowiednich czcionek.

* Klikamy prawym przyciskiem myszy na diagram i wybieramy ,,Rozdziel grupę''. 

* Od tego momentu każdy element diagramu możemy edytować oddzielnie. W szczególności możemy wydłużyć pasek z nazwą diagramu oraz odpowiednio zmniejszyć rozmiar obramowania diagramu.

* Aby przyciąć kartkę do wielkości obramowania diagramu klikamy Ctrl+Shift+D, wybieramy ,,Dopasuj stronę do zawartości..." a następnie ,,Dopasuj stronę do rysunku lub zaznaczenia''

h3. Strzałki <<flow>> oraz typy przesyłanych danych

* Strzałki <<flow>> przerywane można tworzyć między innymi między Blokami, Elementami typu Property lub między Portami. 

* Klikamy na Element startowy, w lewym górnym rogu elementu pojawia się strzałka skierowana do góry, klikamy tę strzałkę i przeciągamy ją do elementu docelowego.

* Po upuszczeniu strzałki pojawia się okno dialogowe z możliwością wyboru typu asocjacji - wybieramy Information Flow.

* Pojawia się okno dialogowe ,,Information Items Conveyed''. W tym oknie wybieramy Blok, który definiuje typ danych przesyłanych w stworzonym połączeniu. Ten Blok musimy wcześniej samodzielnie zdefiniować. Możemy nadać mu też pola określające pola struktury danych. Możemy też nie wybierać żadnego Bloku. Wtedy nie zdefiniujemy przesyłanego typu danych.

* Asocjacji typu ItemFlow możemy nadać nazwę. W tym celu dwukrotnie klikamy na przerywaną strzałkę. W oknie dialogowym ItemFlow Properties nadajemy nazwę.

* W tym samym oknie w zakładce General Settings możemy wybrać kierunek (Direction) strzałki.

h3. Blok <<dataType>>

* Tworzymy oddzielny pakiet ,,Data Types''

* Tworzymy diagram bdd* Tworzymy Blok* Klikamy 2 razy na Blok i w polu Stereotype wpisujemy ,,dataType''

* Klikamy prawym przyciskiem myszy na Blok, wybieramy Features->Attributes

* W okienku, które pojawia się niżej wybieramy zakładkę ,,Attriutes'' i dodajemy w niej pola.

* Możemy ustalić typ (Type) pola. Może być to typ prosty lub złożony. Aby dodać typ złożony należy najpierw utworzyć odpowiedni Blok <<dataType>>

* W zakładce Scope możemy wybrać między innymi ,,Public" albo ,,Private''. Pojawi się wtedy odpowiednio znak ,,+'' lub ,,-'' po lewej stronie atrybutu w Bloku.