Wiki » Historia » Wersja 17
Wersja 16 (Maciej Wegierek, 2020-02-01 17:18) → Wersja 17/20 (Maciej Wegierek, 2020-02-01 18:25)
# Wstęp (mam wątpliwość czy wstęp w ogóle robić, gdyż aby zrobić go dobrze trzeba by było jeszcze mocniej wniknąć w temat. Nie wiem czy jest sen robić to tak pobieżnie. Właściwie to wykład powinien być wstępem - motywacją. Taki wstęp na pewno powinien znaleźć się w artykule.)
** Motywacja do zajmowania się specyfikacją systemów robotycznych. Co wyróżnia system robotyczny z ogólnej grupy systemów informatycznych.
** krótki opis DSL -- odwołanie do przykładów takich jak RobotML, BRICKS, SmartSoft, aby pokazać, że podobne podejście ma zastosowanie w praktyce. Pokazanie kolejnych warstw DSL - metamodel i model (zwykle w formie graficznej UML), mapowanie na komponenty i/lub generacja kodu.
# Opis agenta upostaciowionego za pomocą nowej notacji -- ten sam opis co w artykule, lecz w języku polskim i bez opisu akcji elementarnej.
# Przykładowy opis systemu za pomocą nowej notacji -- sterownik robota IRp-6 na podstawie mojej pracy magisterskiej (ten sam opis lecz nowa notacja)
# Opis zadań projektowych
* Specyfikacja robota miniRyś -- podejście bazujące na stworzeniu specyfikacji na podstawie już istniejącego komponentowego opisu implementacji oraz schematach struktury warstwy sprzętowej. Studenci powinni korzystać wprost z prac inżynierskich Daniela Giełdowskiego oraz Macieja Bogusza (dostępne online)
* Specyfikacja robota Bombel -- podejście bazujące na stworzeniu specyfikacji na podstawie prototypu wprowadzającego ograniczenia warstwy sprzętowej. Studenci powinni korzystać z wykładu z przedmiotu ANRO
* Co powinna zawierać specyfikacja:
** Specyfikacja wymagań: przypadki użycia
** Specyfikacja struktury: podział systemów na agenty, wydzielenie podsystemów i buforów komunikacyjnych
** Specyfikacja zachowania: W przypadku robota miniRyś specyfikacja zachowania powinna opisywać sposób działania regulatorów kąta oraz modułu lokalizacji. W przypadku robota Bombel specyfikacja zachowania powinna zawierać opis sterowania pozycyjnego (prosta i odwrotna kinematyka) oraz opis działania aplikacji, której celem jest zmiana pozycji końcówki manipulacyjnej z punktu A do punktu B w przestrzeni konfiguracyjnej oraz w przestrzeni operacyjnej.
** Generalna zasada jest taka, że specyfikacja powinna być zgodna z dokumentacją przedstawioną w pracach inżynierskich oraz wykładzie. Jeśli opracowania te nie precyzują pewnych aspektów działania robotów, studenci mogą sami proponować rozwiązania. W takiej sytuacji powinni uzasadnić swoje decyzje projektowe.
Uwagi do notacji:
kanał komunikacyjny. Jest potrzeba mówienia ogólnie o kanale komunikacyjnym ca(a_ui,a_robot), a nie tylko poprzez wskazanie konkretnych portów ca(a_ui.sc_0.bo_1,a_robot.sc_0.bo_1)
h1. Uwagi techniczne do EA
h3. Jak robić strzałki na portach
* tworzymy pakiet z elementami pomocniczymi
* w tym pakiecie dodajemy diagram bdd
* dodajemy trzy nowe bloki - Block1, Block2, Block3
* do każdego bloku dodajemy FlowProperty
* klikamy FlowProperty w każdym z bloków i wybieramy w opcjach (porty_strzalki.png) in/out/inout
* w drugim pakiecie z naszym modelem tworzymy diagram ibd
* tworzymy w nim Property i ,,przeciągamy'' do niego Block1 z drzewa elementów (po lewej stronie)
* W okienku które się pojawia wybieramy ,,Drop as: port''
* Aby w naszym nie był podpisany z wykorzystaniem nazwy np. Block1, musimy w pakiecie pomocniczym usunąć nazwy bloków
h3. Generacja pliku PDF
* każdy diagram z EA można eksportować do PDF-a - Print -> Print to PDF
* jeśli diagram nie mieści się na stronie A4 to należy zmienić rozmiar strony. Rozmiar zmienia się per diagram a nie per projekt.
* wygenerowane diagramy mają pewne wady. Jak sobie z nimi radzić:
- tekst wychodzi poza obramowanie bloku - z poziomu EA należy zwiększyć szerokość / wysokość bloku
- diagram nie posiada liter ,,i'' - należy ponownie wygenerować diagram
- tekst obramowania diagramu zawierający nazwę typu diagramu, pakiet oraz nazwę diagramu nie mieści się w ramce - patrz edycja Inkscape
- obramowanie diagramu jest zdecydowanie za duże - patrz Inkscape
- wielkość kartki nie jest przycięta do rozmiaru diagramu - patrz Inkscape
Inkscape:
* Aby edytować diagram należy zainstalować program Inkscape.
* Otwieramy diagram i w Ustawieniach importu zaznaczamy ,,Poppler/Cairo import'' -- import odpowiednich czcionek.
* Klikamy prawym przyciskiem myszy na diagram i wybieramy ,,Rozdziel grupę''.
* Od tego momentu każdy element diagramu możemy edytować oddzielnie. W szczególności możemy wydłużyć pasek z nazwą diagramu oraz odpowiednio zmniejszyć rozmiar obramowania diagramu.
* Aby przyciąć kartkę do wielkości obramowania diagramu klikamy Ctrl+Shift+D, wybieramy ,,Dopasuj stronę do zawartości..." a następnie ,,Dopasuj stronę do rysunku lub zaznaczenia''
h3. Strzałki <<flow>> oraz typy przesyłanych danych
* Strzałki <<flow>> przerywane można tworzyć między innymi między Blokami, Elementami typu Property lub między Portami.
* Klikamy na Element startowy, w lewym górnym rogu elementu pojawia się strzałka skierowana do góry, klikamy tę strzałkę i przeciągamy ją do elementu docelowego.
* Po upuszczeniu strzałki pojawia się okno dialogowe z możliwością wyboru typu asocjacji - wybieramy Information Flow. ItemFlow.
* Pojawia się okno dialogowe ,,Information Items Conveyed''. W tym oknie wybieramy Blok, który definiuje typ danych przesyłanych w stworzonym połączeniu. Ten Blok musimy wcześniej samodzielnie zdefiniować. Możemy nadać mu też pola określające pola struktury danych. Możemy też nie wybierać żadnego Bloku. Wtedy nie zdefiniujemy przesyłanego typu danych.
* Asocjacji typu ItemFlow możemy nadać nazwę. W tym celu dwukrotnie klikamy na przerywaną strzałkę. W oknie dialogowym ItemFlow Properties nadajemy nazwę.
* W tym samym oknie w zakładce General Settings możemy wybrać kierunek (Direction) strzałki.
** Motywacja do zajmowania się specyfikacją systemów robotycznych. Co wyróżnia system robotyczny z ogólnej grupy systemów informatycznych.
** krótki opis DSL -- odwołanie do przykładów takich jak RobotML, BRICKS, SmartSoft, aby pokazać, że podobne podejście ma zastosowanie w praktyce. Pokazanie kolejnych warstw DSL - metamodel i model (zwykle w formie graficznej UML), mapowanie na komponenty i/lub generacja kodu.
# Opis agenta upostaciowionego za pomocą nowej notacji -- ten sam opis co w artykule, lecz w języku polskim i bez opisu akcji elementarnej.
# Przykładowy opis systemu za pomocą nowej notacji -- sterownik robota IRp-6 na podstawie mojej pracy magisterskiej (ten sam opis lecz nowa notacja)
# Opis zadań projektowych
* Specyfikacja robota miniRyś -- podejście bazujące na stworzeniu specyfikacji na podstawie już istniejącego komponentowego opisu implementacji oraz schematach struktury warstwy sprzętowej. Studenci powinni korzystać wprost z prac inżynierskich Daniela Giełdowskiego oraz Macieja Bogusza (dostępne online)
* Specyfikacja robota Bombel -- podejście bazujące na stworzeniu specyfikacji na podstawie prototypu wprowadzającego ograniczenia warstwy sprzętowej. Studenci powinni korzystać z wykładu z przedmiotu ANRO
* Co powinna zawierać specyfikacja:
** Specyfikacja wymagań: przypadki użycia
** Specyfikacja struktury: podział systemów na agenty, wydzielenie podsystemów i buforów komunikacyjnych
** Specyfikacja zachowania: W przypadku robota miniRyś specyfikacja zachowania powinna opisywać sposób działania regulatorów kąta oraz modułu lokalizacji. W przypadku robota Bombel specyfikacja zachowania powinna zawierać opis sterowania pozycyjnego (prosta i odwrotna kinematyka) oraz opis działania aplikacji, której celem jest zmiana pozycji końcówki manipulacyjnej z punktu A do punktu B w przestrzeni konfiguracyjnej oraz w przestrzeni operacyjnej.
** Generalna zasada jest taka, że specyfikacja powinna być zgodna z dokumentacją przedstawioną w pracach inżynierskich oraz wykładzie. Jeśli opracowania te nie precyzują pewnych aspektów działania robotów, studenci mogą sami proponować rozwiązania. W takiej sytuacji powinni uzasadnić swoje decyzje projektowe.
Uwagi do notacji:
kanał komunikacyjny. Jest potrzeba mówienia ogólnie o kanale komunikacyjnym ca(a_ui,a_robot), a nie tylko poprzez wskazanie konkretnych portów ca(a_ui.sc_0.bo_1,a_robot.sc_0.bo_1)
h1. Uwagi techniczne do EA
h3. Jak robić strzałki na portach
* tworzymy pakiet z elementami pomocniczymi
* w tym pakiecie dodajemy diagram bdd
* dodajemy trzy nowe bloki - Block1, Block2, Block3
* do każdego bloku dodajemy FlowProperty
* klikamy FlowProperty w każdym z bloków i wybieramy w opcjach (porty_strzalki.png) in/out/inout
* w drugim pakiecie z naszym modelem tworzymy diagram ibd
* tworzymy w nim Property i ,,przeciągamy'' do niego Block1 z drzewa elementów (po lewej stronie)
* W okienku które się pojawia wybieramy ,,Drop as: port''
* Aby w naszym nie był podpisany z wykorzystaniem nazwy np. Block1, musimy w pakiecie pomocniczym usunąć nazwy bloków
h3. Generacja pliku PDF
* każdy diagram z EA można eksportować do PDF-a - Print -> Print to PDF
* jeśli diagram nie mieści się na stronie A4 to należy zmienić rozmiar strony. Rozmiar zmienia się per diagram a nie per projekt.
* wygenerowane diagramy mają pewne wady. Jak sobie z nimi radzić:
- tekst wychodzi poza obramowanie bloku - z poziomu EA należy zwiększyć szerokość / wysokość bloku
- diagram nie posiada liter ,,i'' - należy ponownie wygenerować diagram
- tekst obramowania diagramu zawierający nazwę typu diagramu, pakiet oraz nazwę diagramu nie mieści się w ramce - patrz edycja Inkscape
- obramowanie diagramu jest zdecydowanie za duże - patrz Inkscape
- wielkość kartki nie jest przycięta do rozmiaru diagramu - patrz Inkscape
Inkscape:
* Aby edytować diagram należy zainstalować program Inkscape.
* Otwieramy diagram i w Ustawieniach importu zaznaczamy ,,Poppler/Cairo import'' -- import odpowiednich czcionek.
* Klikamy prawym przyciskiem myszy na diagram i wybieramy ,,Rozdziel grupę''.
* Od tego momentu każdy element diagramu możemy edytować oddzielnie. W szczególności możemy wydłużyć pasek z nazwą diagramu oraz odpowiednio zmniejszyć rozmiar obramowania diagramu.
* Aby przyciąć kartkę do wielkości obramowania diagramu klikamy Ctrl+Shift+D, wybieramy ,,Dopasuj stronę do zawartości..." a następnie ,,Dopasuj stronę do rysunku lub zaznaczenia''
h3. Strzałki <<flow>> oraz typy przesyłanych danych
* Strzałki <<flow>> przerywane można tworzyć między innymi między Blokami, Elementami typu Property lub między Portami.
* Klikamy na Element startowy, w lewym górnym rogu elementu pojawia się strzałka skierowana do góry, klikamy tę strzałkę i przeciągamy ją do elementu docelowego.
* Po upuszczeniu strzałki pojawia się okno dialogowe z możliwością wyboru typu asocjacji - wybieramy Information Flow. ItemFlow.
* Pojawia się okno dialogowe ,,Information Items Conveyed''. W tym oknie wybieramy Blok, który definiuje typ danych przesyłanych w stworzonym połączeniu. Ten Blok musimy wcześniej samodzielnie zdefiniować. Możemy nadać mu też pola określające pola struktury danych. Możemy też nie wybierać żadnego Bloku. Wtedy nie zdefiniujemy przesyłanego typu danych.
* Asocjacji typu ItemFlow możemy nadać nazwę. W tym celu dwukrotnie klikamy na przerywaną strzałkę. W oknie dialogowym ItemFlow Properties nadajemy nazwę.
* W tym samym oknie w zakładce General Settings możemy wybrać kierunek (Direction) strzałki.