Lab5 » Historia » Wersja 3
Wersja 2 (Dawid Seredyński, 2018-06-13 19:06) → Wersja 3/8 (Dawid Seredyński, 2018-06-13 19:06)
h1. Lab 5: Inverse kinematics
h2. Scope:
This laboratory consist of two parts:
* A short introduction.
* Writing your own ROS package.
h2. The task:
* Develop the system from the previous laboratory by either copying the package or modyfying it.
* Tworzymy węzeł IKIN rozwiązujący kinematykę odwrotną manipulatora, na którym dotychczas pracowaliśmy,
* Tworzymy algorytm analityczny bez użycia numerycznych algorytmów KDL.
* Przy wyznaczaniu położenia stawów nie trzeba uwzględniać orientacji końcówki. Interesuje nas tylko osiąganie zadanego położenia (translacji).
* Węzeł IKIN powinien korzystać z parametrów zdefiniowanych w rosparam w tym samym miejscu co dla tworzonego wcześniej węzła DKIN
* Rozkazy dla węzła IKIN mają pochodzić z węzła interpolacji trajektorii w przestrzeni operacyjnej,
* Wyznaczone położenie stawów przesyłamy do robot_state_publisher,
* Jeżeli wyznaczenie położenia nie jest możliwe, węzeł IKIN nie publikuje nowej pozycji zadanej oraz sygnalizuje błąd w ROS log
* Porównujemy w RVIZ, dwie pozycje:
* Wyznaczoną przez węzeł interpolacji trajektorii w przestrzeni operacyjnej,
* Pochodzącą z robot_state_publisher.
!https://www.robotyka.ia.pw.edu.pl/redmine/attachments/download/182/lab5-scheme-a.png!
* Wysyłamy szereg rozkazów dla węzła interpolacji trajektorii w przestrzeni operacyjnej sprawdzając poprawność wykonania zadania,
* W szczególności zadajemy z węzła ocmd ruch końcówki po prostokącie i elipsie. Ruch ma wykonywać się cyklicznie. Trajektoria ma pozostawiać ślad w postaci smugi.
* Należy tak dobrać długości członów i postać narzędzia, żeby ruch był wykonalny dla pewnych przykładowych trajektorii.
* Ruch powinien wykonywać się poprawnie niezależnie od tego jaka będzie początkowa konfiguracja robota (położenie stawów).
* Początkową konfigurację można zadawać korzystając ze struktury systemu z poprzedniego zadania (interpolacji w przestrzeni złącz).
* Uwaga na wybór właściwego rozwiązania zadania odwrotnej kinematyki podczas interpolacji w przestrzeni operacyjnej, tak żeby nie wykonywać gwałtownych zmian położeń złącz.
* Nie należy wprowadzać sztucznych ograniczeń zakresu ruchu w przestrzeni konfiguracyjnej, tak aby nie było konieczności wyboru jednego z kilku rozwiązań kinematyki odwrotnej.
* W wersji rozszerzonej:
* należy uwzględnić ograniczenia kinematyki odwrotnej co do przestrzeni roboczej manipulatora.
* W szczególności jeżeli wyznaczenie położenia nie jest możliwe, węzeł liczący kinematykę odwrotną nie powinien publikować nowych pozycji zadanych oraz ma sygnalizować błąd w ROS log
* W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów.
* Uczulam na właściwe udokumentowanie struktury systemu z oznaczeniem, gdzie są tematy, a gdzie zdalne wywoływanie procedur.
* Przebiegi zmiennych z rqt_plot powinny potwierdzić zgodność pozycji końcówki robota z poszczególnych potoków przetwarzania pozycji zadanej przez interpolator (z użyciem odwrotnej kinematyki i bez).
* Use separate roslaunch files for:
* roscore and RVIZ (it should be running until URDF file is modified).
* The rest of the system.
* Test the system and show it to the tutor.
h2. Scope:
This laboratory consist of two parts:
* A short introduction.
* Writing your own ROS package.
h2. The task:
* Develop the system from the previous laboratory by either copying the package or modyfying it.
* Tworzymy węzeł IKIN rozwiązujący kinematykę odwrotną manipulatora, na którym dotychczas pracowaliśmy,
* Tworzymy algorytm analityczny bez użycia numerycznych algorytmów KDL.
* Przy wyznaczaniu położenia stawów nie trzeba uwzględniać orientacji końcówki. Interesuje nas tylko osiąganie zadanego położenia (translacji).
* Węzeł IKIN powinien korzystać z parametrów zdefiniowanych w rosparam w tym samym miejscu co dla tworzonego wcześniej węzła DKIN
* Rozkazy dla węzła IKIN mają pochodzić z węzła interpolacji trajektorii w przestrzeni operacyjnej,
* Wyznaczone położenie stawów przesyłamy do robot_state_publisher,
* Jeżeli wyznaczenie położenia nie jest możliwe, węzeł IKIN nie publikuje nowej pozycji zadanej oraz sygnalizuje błąd w ROS log
* Porównujemy w RVIZ, dwie pozycje:
* Wyznaczoną przez węzeł interpolacji trajektorii w przestrzeni operacyjnej,
* Pochodzącą z robot_state_publisher.
!https://www.robotyka.ia.pw.edu.pl/redmine/attachments/download/182/lab5-scheme-a.png!
* Wysyłamy szereg rozkazów dla węzła interpolacji trajektorii w przestrzeni operacyjnej sprawdzając poprawność wykonania zadania,
* W szczególności zadajemy z węzła ocmd ruch końcówki po prostokącie i elipsie. Ruch ma wykonywać się cyklicznie. Trajektoria ma pozostawiać ślad w postaci smugi.
* Należy tak dobrać długości członów i postać narzędzia, żeby ruch był wykonalny dla pewnych przykładowych trajektorii.
* Ruch powinien wykonywać się poprawnie niezależnie od tego jaka będzie początkowa konfiguracja robota (położenie stawów).
* Początkową konfigurację można zadawać korzystając ze struktury systemu z poprzedniego zadania (interpolacji w przestrzeni złącz).
* Uwaga na wybór właściwego rozwiązania zadania odwrotnej kinematyki podczas interpolacji w przestrzeni operacyjnej, tak żeby nie wykonywać gwałtownych zmian położeń złącz.
* Nie należy wprowadzać sztucznych ograniczeń zakresu ruchu w przestrzeni konfiguracyjnej, tak aby nie było konieczności wyboru jednego z kilku rozwiązań kinematyki odwrotnej.
* W wersji rozszerzonej:
* należy uwzględnić ograniczenia kinematyki odwrotnej co do przestrzeni roboczej manipulatora.
* W szczególności jeżeli wyznaczenie położenia nie jest możliwe, węzeł liczący kinematykę odwrotną nie powinien publikować nowych pozycji zadanych oraz ma sygnalizować błąd w ROS log
* W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów.
* Uczulam na właściwe udokumentowanie struktury systemu z oznaczeniem, gdzie są tematy, a gdzie zdalne wywoływanie procedur.
* Przebiegi zmiennych z rqt_plot powinny potwierdzić zgodność pozycji końcówki robota z poszczególnych potoków przetwarzania pozycji zadanej przez interpolator (z użyciem odwrotnej kinematyki i bez).
* Use separate roslaunch files for:
* roscore and RVIZ (it should be running until URDF file is modified).
* The rest of the system.
* Test the system and show it to the tutor.