Lab4 » Historia » Wersja 1
Dawid Seredyński, 2018-06-13 17:24
1 | 1 | Dawid Seredyński | Lab 4: Interpolation of motion |
---|---|---|---|
2 | 1 | Dawid Seredyński | |
3 | 1 | Dawid Seredyński | h2. Scope: |
4 | 1 | Dawid Seredyński | |
5 | 1 | Dawid Seredyński | This laboratory consist of two parts: |
6 | 1 | Dawid Seredyński | |
7 | 1 | Dawid Seredyński | * A short introduction. |
8 | 1 | Dawid Seredyński | * Writing your own ROS package. |
9 | 1 | Dawid Seredyński | |
10 | 1 | Dawid Seredyński | h2. The task: |
11 | 1 | Dawid Seredyński | |
12 | 1 | Dawid Seredyński | Rozwijamy system z poprzedniego laboratorium rozszerzając istniejący już pakiet albo dokładając nowy. |
13 | 1 | Dawid Seredyński | Tworzymy węzeł jint interpolujący trajektorię w przestrzeni konfiguracyjnej |
14 | 1 | Dawid Seredyński | Węzeł jint obsługuje zdalnie wywoływaną procedurę, dla której należy utworzyć dedykowany service jint_control_srv określający struktury wykorzystywane do komunikacji. |
15 | 1 | Dawid Seredyński | węzeł jint ma przyjmować położenia zadane stawów wraz z innymi koniecznymi parametrami (np. czasem ruchu) |
16 | 1 | Dawid Seredyński | W odpowiedzi na rozkaz węzeł określa status interpolacji, który może być odesłany po jej poprawnym zakończeniu, albo zaraz po otrzymaniu rozkazu w przypadku, w którym interpolacja nie była możliwa: np. zadano niepoprawne parametry (np. zerowy czas ruchu). |
17 | 1 | Dawid Seredyński | Zdalnie wywoływaną procedurę można wywołać z konsoli bądź specjalnie utworzonego węzła jcmd. |
18 | 1 | Dawid Seredyński | Po otrzymaniu poprawnego rozkazu węzeł jint publikuje kolejne położenie uzyskane z interpolacji ruchu na topiku i przesyła je do węzła robot_state_publiher |
19 | 1 | Dawid Seredyński | w wersji podstawowej stosujemy interpolację liniową, |
20 | 1 | Dawid Seredyński | w wersji rozszerzonej trapezowy (lub inny ciągły) przebieg prędkości: np. interpolacja krzywymi sklejanymi. Dobry opis jest na angielskim wiki https://en.wikipedia.org/wiki/Spline_interpolation#Algorithm_to_find_the_interpolating_cubic_spline. Można rozważyć przypadek ruchu między dwoma punktami z założeniem zerowej prędkości na początku i końcu ruchu. |
21 | 1 | Dawid Seredyński | wszystkie tryby interpolacji powinny być zaimplementowane w jednym węźle i obsługiwane za pomocą jint_control_srv, gdzie określi się sposób interpolacji i konieczne parametry. |
22 | 1 | Dawid Seredyński | Wizualizujemy działanie systemu w RVIZ, nanosząc na scenę przykładową trajektorię, po której poruszał się robot. |
23 | 1 | Dawid Seredyński | |
24 | 1 | Dawid Seredyński | Tworzymy analogiczny węzeł oint, który wygeneruje, poprzez interpolację, pozycje pewnego układu w przestrzeni operacyjnej (Kartezjańskiej) |
25 | 1 | Dawid Seredyński | W tym ćwiczeniu przemieszczany układ nie jest w żaden sposób związany z robotem, nie jest w szczególności jego końcówką |
26 | 1 | Dawid Seredyński | W RVIZ wykorzystujemy marker pose i ustawiamy shape jako axes |
27 | 1 | Dawid Seredyński | Wiadomość wysyłana do RVIZ jest typu PoseStamped z pakietu geometry_msgs |
28 | 1 | Dawid Seredyński | W wersji podstawowej koncentrujemy się na interpolacji położenia przyjmując stałą orientację. |
29 | 1 | Dawid Seredyński | W wersji rozszerzone interpolujemy też orientację, |
30 | 1 | Dawid Seredyński | Rozkaz dla węzła oint jest przesyłany w service oint_control_srv z konsoli bądź dedykowanego węzła ocmd |
31 | 1 | Dawid Seredyński | Wizualizujemy działanie systemu w RVIZ, nanosząc na scenę przykładową trajektorię, po której poruszał się układ. |
32 | 1 | Dawid Seredyński | W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów. |
33 | 1 | Dawid Seredyński | Uczulam na właściwe udokumentowanie struktury systemu z oznaczeniem, gdzie są tematy, a gdzie zdalne wywoływanie procedur. |
34 | 1 | Dawid Seredyński | Testy powinny zawierać przebiegi zmiennych z poszczególnych tematów. W szczególności istotna jest ciągłość przebiegów wyjść interpolatorów trajektorii. |
35 | 1 | Dawid Seredyński | Podczas pracy z systemem właściwe jest wydzielenie pliku roslaunch, który będzie uruchamiany jako pierwszy w dedykowanej konsoli włączając roscore oraz RVIZ. Ta część systemu zasadniczo nie powinna być wyłączana, o ile nie jest modyfikowany plik URDF. |
36 | 1 | Dawid Seredyński | Pozostała część systemu sterowania powinna być uruchamiana w oddzielnym pliku roslaunch. |
37 | 1 | Dawid Seredyński | Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny. |