Lab2 » Historia » Wersja 7
Wersja 6 (Dawid Seredyński, 2018-06-13 16:09) → Wersja 7/17 (Dawid Seredyński, 2018-06-13 16:22)
h1. Lab 2: Modeling and visualization of manipulator
h2. Scope
This laboratory consist of three parts: Zajęcia składają się z kilku części:
* A short introduction. Krótkiego wprowadzenia do zajęć
* Reading and following Przejścia rozdziałów przewodnika URDF tutorials: na stronie ROS http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
* Writing your own Napisania własnego pakietu ROS package. w ramach zadania,
h2. Detailed description for URDF tutorials: Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika URDF, z podziałem na rozdziały:
* Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch
* For your convenience add your dla wygody i porządku twórzcie pliki URDF files in *urdf* directory of package *beginners_tutorials*, the one created during the first laboratory. w katalogu urdf pakietu beginners_tutorials, który tworzyliście na poprzednich zajęciach.
* In next sections create new w kolejnych podrozdziałach twórzcie kolejne pliki URDF files according to zgodnie z wywołaniami roslaunch files.
* The final version of r2d2 has different gripper. finalnemu r2d2, troszeczkę zmienił się chwytak ;)
* Building a Movable Robot Model with URDF
* Continue creating new kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF files.
* Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model
* You can omit this section, as we do not use model of dynamics and friction. ten rozdział można pominąć, bo na laboratorium nie zajmujemy się dynamiką i tarciem
* Using Xacro to Clean Up a URDF File
* The practical example in this section is not working properly. praktyczny przykład nie uruchamia się poprawnie
* Understanding the PR2 Robot Description
* You can omit this section. ten rozdział można pominąć,
* Create your own urdf file
* Create new kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF files.
* ROS Kinetic is newer than ROS Hydro wersja ROS: kinetic jest nowsza od hydro
* Parse a urdf file
* Copy URDF file from kopiujemy plik urdf z pakietu beginners_tutorials package
* Using the robot state publisher on your own robot
* This section is unclear and can be omited. ten rozdział jest mało czytelny i proponuję go pominąć
* Start using the KDL parser
* You can omit this section. ten rozdział można pominąć
* Using urdf with robot_state_publisher
* This section shows a method to move the model of robot written in ten rozdział pokazuje jak na poruszać z programu robotem opisanym za pomocą pliku URDF file.
h2. The task:
* Tworzymy własny pakiet jako nowy pakiet w katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia poprzedniego przewodnika
* Tworzymy program (może korzystać z ROS), w którym przeliczymy parametry DH na reprezentacje rotacji adekwatną dla URDF (RPY lub kwaternion)
* pomocna będzie dokumentacja KDL http://wiki.ros.org/kdl
* Tworzymy plik URDF robota o zadanych parametrach w notacji Denavita-Hartenberga
* Całego robota można umieścić na członie (podstawie) unoszącym go ponad poziom ziemi
* Do robota dołączamy narzędzie w postaci członu bez wewnętrznych stopni swobody
* Parametry takie jak długość członów powinny być wczytywane z serwera parametrów
* W pierwszym podejściu traktujemy stawy jako zablokowane
* Tworzymy plik roslaunch i wizualizujemy robota w RVIZ, z użyciem robot_state_publisher
!https://www.robotyka.ia.pw.edu.pl/redmine/attachments/download/175/lab2-scheme-a.png(schemat a węzłów ROS ANRO laboratorium 2)!
* Tworzymy drugi plik URDF z ruchomymi stawami
* Tworzymy drugi plik roslauch, który uruchomi joint_state_publisher do poruszania stawami
* Oba pliki roslaunch uruchamiamy w oddzielnych konsolach. Pierwszy uruchamia RVIZ i jest stale uruchomiony, o ile nie zmienia się plik URDF. Drugi uruchamia pozostałe części systemu.
!https://www.robotyka.ia.pw.edu.pl/redmine/attachments/download/176/lab2-scheme-b.png(schemat b węzłów ROS ANRO laboratorium 2)!
* Tradycyjnie efekty wrzucamy na GitHub
* W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów.
* Dodatkowo tradycyjnie schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji oraz schemat struktury manipulatora zawartej w plikach URDF.
* Dokumentację uzupełniamy opisem testów. Właściwe jest użycie m.in. narzędzi takich jak rqt_plot do utworzenia wykresów przebiegów zmiennych na kanałach komunikacyjnych np. JointState, czy też tf.
* Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny
h2. Scope
This laboratory consist of three parts: Zajęcia składają się z kilku części:
* A short introduction. Krótkiego wprowadzenia do zajęć
* Reading and following Przejścia rozdziałów przewodnika URDF tutorials: na stronie ROS http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
* Writing your own Napisania własnego pakietu ROS package. w ramach zadania,
h2. Detailed description for URDF tutorials: Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika URDF, z podziałem na rozdziały:
* Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch
* For your convenience add your dla wygody i porządku twórzcie pliki URDF files in *urdf* directory of package *beginners_tutorials*, the one created during the first laboratory. w katalogu urdf pakietu beginners_tutorials, który tworzyliście na poprzednich zajęciach.
* In next sections create new w kolejnych podrozdziałach twórzcie kolejne pliki URDF files according to zgodnie z wywołaniami roslaunch files.
* The final version of r2d2 has different gripper. finalnemu r2d2, troszeczkę zmienił się chwytak ;)
* Building a Movable Robot Model with URDF
* Continue creating new kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF files.
* Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model
* You can omit this section, as we do not use model of dynamics and friction. ten rozdział można pominąć, bo na laboratorium nie zajmujemy się dynamiką i tarciem
* Using Xacro to Clean Up a URDF File
* The practical example in this section is not working properly. praktyczny przykład nie uruchamia się poprawnie
* Understanding the PR2 Robot Description
* You can omit this section. ten rozdział można pominąć,
* Create your own urdf file
* Create new kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF files.
* ROS Kinetic is newer than ROS Hydro wersja ROS: kinetic jest nowsza od hydro
* Parse a urdf file
* Copy URDF file from kopiujemy plik urdf z pakietu beginners_tutorials package
* Using the robot state publisher on your own robot
* This section is unclear and can be omited. ten rozdział jest mało czytelny i proponuję go pominąć
* Start using the KDL parser
* You can omit this section. ten rozdział można pominąć
* Using urdf with robot_state_publisher
* This section shows a method to move the model of robot written in ten rozdział pokazuje jak na poruszać z programu robotem opisanym za pomocą pliku URDF file.
h2. The task:
* Tworzymy własny pakiet jako nowy pakiet w katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia poprzedniego przewodnika
* Tworzymy program (może korzystać z ROS), w którym przeliczymy parametry DH na reprezentacje rotacji adekwatną dla URDF (RPY lub kwaternion)
* pomocna będzie dokumentacja KDL http://wiki.ros.org/kdl
* Tworzymy plik URDF robota o zadanych parametrach w notacji Denavita-Hartenberga
* Całego robota można umieścić na członie (podstawie) unoszącym go ponad poziom ziemi
* Do robota dołączamy narzędzie w postaci członu bez wewnętrznych stopni swobody
* Parametry takie jak długość członów powinny być wczytywane z serwera parametrów
* W pierwszym podejściu traktujemy stawy jako zablokowane
* Tworzymy plik roslaunch i wizualizujemy robota w RVIZ, z użyciem robot_state_publisher
!https://www.robotyka.ia.pw.edu.pl/redmine/attachments/download/175/lab2-scheme-a.png(schemat a węzłów ROS ANRO laboratorium 2)!
* Tworzymy drugi plik URDF z ruchomymi stawami
* Tworzymy drugi plik roslauch, który uruchomi joint_state_publisher do poruszania stawami
* Oba pliki roslaunch uruchamiamy w oddzielnych konsolach. Pierwszy uruchamia RVIZ i jest stale uruchomiony, o ile nie zmienia się plik URDF. Drugi uruchamia pozostałe części systemu.
!https://www.robotyka.ia.pw.edu.pl/redmine/attachments/download/176/lab2-scheme-b.png(schemat b węzłów ROS ANRO laboratorium 2)!
* Tradycyjnie efekty wrzucamy na GitHub
* W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów.
* Dodatkowo tradycyjnie schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji oraz schemat struktury manipulatora zawartej w plikach URDF.
* Dokumentację uzupełniamy opisem testów. Właściwe jest użycie m.in. narzędzi takich jak rqt_plot do utworzenia wykresów przebiegów zmiennych na kanałach komunikacyjnych np. JointState, czy też tf.
* Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny