ANRO summer school

h1. Lab 2: Modeling and visualization of manipulator

h2. Scope

Zajęcia składają się z kilku części:

*

Wejściówki
Krótkiego wprowadzenia do zajęć
*
Przejścia rozdziałów przewodnika URDF na stronie ROS http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
*
Napisania własnego pakietu ROS w ramach zadania,

h2. Szczegółowe uwagi do korzystania z przewodnika URDF, z podziałem na rozdziały:

*

Building a Visual Robot Model with URDF from Scratch
dla wygody i porządku twórzcie pliki URDF w katalogu urdf pakietu beginners_tutorials, który tworzyliście na poprzednich zajęciach.
w kolejnych podrozdziałach twórzcie kolejne pliki URDF zgodnie z wywołaniami roslaunch
finalnemu r2d2, troszeczkę zmienił się chwytak ;)
*
Building a Movable Robot Model with URDF
kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF
*
Adding Physical and Collision Properties to a URDF Model
ten rozdział można pominąć, bo na laboratorium nie zajmujemy się dynamiką i tarciem
*
Using Xacro to Clean Up a URDF File
praktyczny przykład nie uruchamia się poprawnie
*
Understanding the PR2 Robot Description
ten rozdział można pominąć,
*
Create your own urdf file
kontynuujemy tworzenie kolejnych plików URDF
wersja ROS: kinetic jest nowsza od hydro
*
Parse a urdf file
kopiujemy plik urdf z pakietu beginners_tutorials
*
Using the robot state publisher on your own robot
ten rozdział jest mało czytelny i proponuję go pominąć
*
Start using the KDL parser
ten rozdział można pominąć
*
Using urdf with robot_state_publisher
ten rozdział pokazuje jak na poruszać z programu robotem opisanym za pomocą pliku URDF

h2. The task:

*

Tworzymy własny pakiet jako nowy pakiet w katalogu roboczym wykorzystywanym podczas przechodzenia poprzedniego przewodnika
*
Tworzymy program (może korzystać z ROS), w którym przeliczymy parametry DH na reprezentacje rotacji adekwatną dla URDF (RPY lub kwaternion)
pomocna będzie dokumentacja KDL http://wiki.ros.org/kdl
*
Tworzymy plik URDF robota o zadanych parametrach w notacji Denavita-Hartenberga
Całego robota można umieścić na członie (podstawie) unoszącym go ponad poziom ziemi
Do robota dołączamy narzędzie w postaci członu bez wewnętrznych stopni swobody
Parametry takie jak długość członów powinny być wczytywane z serwera parametrów
*
W pierwszym podejściu traktujemy stawy jako zablokowane
*
Tworzymy plik roslaunch i wizualizujemy robota w RVIZ, z użyciem robot_state_publisher
schemat a węzłów ROS ANRO laboratorium 2
Tworzymy drugi plik URDF z ruchomymi stawami
Tworzymy drugi plik roslauch, który uruchomi joint_state_publisher do poruszania stawami
Oba pliki roslaunch uruchamiamy w oddzielnych konsolach. Pierwszy uruchamia RVIZ i jest stale uruchomiony, o ile nie zmienia się plik URDF. Drugi uruchamia pozostałe części systemu.
schemat b węzłów ROS ANRO laboratorium 2
*
Tradycyjnie efekty wrzucamy na GitHub
*
W ramach repozytorium na serwerze GitHub z własnym pakietem dodajemy wiki z opisem plików źródłowych, instrukcją jak uruchomić system opisany w pliku roslaunch oraz przebiegiem testów.
Dodatkowo tradycyjnie schemat i opis struktury systemu wraz z użytymi mechanizmami komunikacji oraz schemat struktury manipulatora zawartej w plikach URDF.
Dokumentację uzupełniamy opisem testów. Właściwe jest użycie m.in. narzędzi takich jak rqt_plot do utworzenia wykresów przebiegów zmiennych na kanałach komunikacyjnych np. JointState, czy też tf.
*
Testujemy system i przedstawiamy prowadzącemu do oceny