Fundamentalnym celem projektu była synteza regulatora momentu z obserwatorem stanu dla stopnia swobody robota usługowego. W projekcie oparto się na podejściu z budową modelu symulacyjnego w środowisku MATLAB. Następnie zidentyfikowano parametry tego modelu, na podstawie symulacji dobrano regulator i ostatecznie zweryfikowano ten regulator na rzeczywistym sprzęcie.