Grant miał na celu podniesienie potencjału badawczego systemu robotów manipulacyjnych w laboratorium robotyki, poprzez wzbogacenie systemu sterowania robotów Irb6 o odczyt z czujnika sił i momentów sił skorygowany na podstawie pomiarów z jednostki inercyjnej umieszczonej w końcówce manipulator. Komunikacja z czujnikiem wykorzystywała USB oraz RS-485, a implementację przeprowadzone w programowej strukturze ramowej MRROC++.