Grant dziekański (TK 2014)
504M 1031 0016
scientific project
Narzędzia do generacji modeli obiektów trójwymiarowych na potrzeby percepcji robotów usługowych
Finish: December 2014
Principal Investigator: Tomasz Kornuta,
Researchers: Michał Laszkowski, Karol Katerżawa, Łukasz Żmuda, Marta Łępicka, Mikołaj Kamionka, Joanna Krasnodębska, Dawid Kaczmarek,
Głównym wynikiem grantu jest opracowanie metod i algorytmów łączenia chmur punktów w trójwymiarowe modele obiektów. W ramach grantu zakupiono czujniki umożliwiające akwizycję widoków w postaci obrazów RGB-D, wytworzono obrotowe plansze, na których kładzione są obiekty podczas zbierania widoków służących do generacji ich modeli oraz zaimplementowano algorytmy określające pozycję tych plansz oraz dokonujące ekstrakcję masek tych obiektów. Do przechowywania modeli oraz widoków obiektów i scen wykorzystano nierelacyjną bazę danych MongoDB, opracowano narzędzia umożliwiające dostęp do bazy danych z poziomu struktury ramowej DisCODe oraz za pomocą przeglądarki www.
- Michał Laszkowski - algorytmy przetwarzania obrazów RGB-D, rozpoznawania obiektów oraz wizualizacja
- Karol Katerżawa - metody wnioskowania probabilistycznego
- Łukasz Żmuda - akwizycja widoków obiektów trójwymiarowych, tworzenie masek dla widoków obiektów, bazy przechowujące modele obiektów
- Marta Łępicka - metody łączenia kolejnych widoków obiektu w model
- Mikołaj Kamionka - algorytmy znajdowania oraz domykania pętli w procesie łączenia kolejnych widoków obiektu
- Joanna Krasnodębska - wykorzystanie cech ekstrahowanych z głębi do rozpoznawania obiektów
- Dawid Kaczmarek - sterowniki kamer, stereowizja, akwizycja widoków
List of selected publications:
- K. Katerżawa Młodzi Innowacyjni 2014. Innowacyjne rozwiązania w obszarze automatyki, robotyki i pomiarówJ. Kacprzyk, Ed. Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP, 2014, pp. 101–113 [ BIB ]