Cel projektu wymagał w pierwszym kroku stworzenia metamodelu samej struktury ramowej. Metamodel ten umożliwił wytworzenie narzędzi do graficznego projektowania komponentów – w tym celu wykorzystano EMF (Eclipse Modelling Framework) oraz napisano zestaw generatorów, umożliwiających generowanie kodu wprost z „narysowanego” modelu zadania. Dodatkowo, prace nad samym metamodelem zaowocowały nowymi mechanizmami przesyłania oraz przetwarzania danych oraz wprowadzeniem nowych koncepcji do samej struktury ramowej, m.in. kompozytów (komponentów złozonych z kilku komponentów).

W ramach grantu zakupiono sześć czujników Kinect oraz opracowano zestaw odpowiednich komponentów do struktury ramowej DisCODe. W wyniku przeprowadzonych prac wydzielono cztery biblioteki komponentów, związanych z trójwymiarową percepcją otoczenia: CvCoreTypes (zawiera głównie typy danych bazowych), CameraNUI (komponenty odpowiedzialne za pozyskiwanie danych z sensorów zgodnych z urządzeniem OpenNI, m.in. Microsoft Kinect), Depth (biblioteka z komponentami pozwalających na przetwarzanie map głębi i zintegrowanych z nimi obrazów kolorowych) oraz PCL (zawierająca komponenty związane z przetwarzaniem trójwymiarowych chmur punktów).

Jednocześnie, w miarę postępu prac, prowadzono prace publikacyjne. W listopadzie 2012r. napisany został artykuł pt. „Modelling of data flow in component-based robot perception systems”, przyjęty na Konferencję Automation 2013” (publikacja materiałów pokonferencyjnych w czasopiśmie PAR, LM dod.B, 5pkt). W ramach grantu stworzono również szereg raportów opisujących zarówno wytworzone narzędzie oparte na modelu, jak i biblioteki, które będą pomocne przy pisaniu następnych publikacji.

Zakupiony sprzęt razem z wytworzonym oprogramowaniem stanowi fundament prac badawczych prowadzonych na polu trójwymiarowej percepcji otoczenia dla robotów. Jednak warte podkreślenia jest, że zarówno czujniki Kinect, jak i przeimplementowana struktura ramowa z nowymi bibliotekami zostały już w tym semestrze (12Z) wykorzystane w dydaktyce (m.in. na zajęciach laboratoryjnych z przedmiotów ECOVI oraz w projektach z przedmiotu ROSM).

1. P. Trojanek, M. Stefańczyk, and T. Kornuta
   Modelling of data flow in component-based robot perception systems
   Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 17, no. 2, pp. 260–265, 2013
   [ BIB | abstract | URL ]

   @article{Trojanek:2013_modelling,
     author = {Trojanek, Piotr and Stefańczyk, Maciej and Kornuta, Tomasz},
     title = {Modelling of data flow in component-based robot perception systems},
     journal = {Pomiary Automatyka Robotyka},
     year = {2013},
     volume = {17},
     number = {2},
     pages = {260--265},
     projects = {Dziekanski2012Kornuta},
     keywords = {discode},
     owner = {tkornuta},
     timestamp = {2013.05.28},
     twiki = {journal},
     url = {http://www.par.pl/en/Yearbooks/2013/2-2013/Modelling-of-data-flow-in-component-based-robot-perception-systems}
   }
   

   The paper presents results of research on the development of robot perception systems. On the basis of the selected exemplary system, typical problems occurring during design of such systems were indicated. Those problems motivated the work set out to formalize the data flow by the use of metamodelling - the key technology of model-driven engineering. The obtained metamodel facilitates development of such systems and enables further creation of tools for models’ editing, validation and automatic generation of relevant source code skeletons. Additionally, requirements for a robot perception systems runtime environment were identified and compared with existing component-based robot software frameworks.