Modułowy robot mobilny Elektron

bioniklogo-ania1popr-p3b.small.png Robot mobilny Elektron R1 został zaprojektowany i zbudowany w Instytucie Automatyki i Robotyki oraz Instytucie Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechniki Warszawskiej. Jest to autonomiczna platforma laboratoryjna przygotowana do badań nad systemami sterowania i nawigacji robotów mobilnych. Podstawowym założeniem przy projektowaniu układów sterowania tych robotów było przyjęcie modułowej struktury zarówno części sprzętowej jak i programowej sterowników, dzięki temu, w zależności od przyszłych potrzeb, ich rozbudowa nie będzie nastręczała większych problemów. Możliwości takiego dostępu są zazwyczaj bardzo ograniczone w komercyjnych robotach mobilnych. Przy projektowaniu robota Elektron wykorzystano doświadczenia zdobyte podczas tworzenia wielu konstrukcji mechanicznych robotów mobilnych [1]. Moduły składające się na układ sterowania maja˛ dobrze zdefiniowane interfejsy, metody komunikacji oraz ograniczenia jakim podlegają. Architektura sprzętowa i programowa sterownika ma hierarchiczna˛ strukturę warstwową. Warstwa wykonawcza realizuje bezpośrednią obsługę sprzętu, w tym sterowanie silnikami oraz obsługę czujników. Warstwa decyzyjna realizuje zadania wyższego poziomu m.in. planowanie działań, nawigację robotem oraz komunikację między robotami. Założono, że układ sterowania powinien umożliwiać autonomiczne działanie robota.

Pierwsza wersja robota

Osoby zaangażowane w budowę pierwszej wersji robota:

  • Wojciech Szynkiewicz
  • Rafał Chojecki
  • Andrzej Rydzewski
  • Marek Majchrowski
  • Piotr Trojanek

Druga wersja robota

W latach 2010-2013 robot przechodził stopniową modernizację, mającą na celu odświeżenie konstrukcji mechanicznej, zwiększenie mocy obliczeniowej wbudowanego komputera oraz opracowanie uniwersalnej struktury sprzętowej i komunikacyjnej spinającej wewnętrzne podzespoły robota. W ramach rozbudowy platformy dodano nowe sensory MS Kinect oraz wymieniono skaner laserowy SICK LMS200 na nowsze i mniejsze urządzenia typu LMS 100. Osoby zaangażowane w projekt modernizacji to m.in.:

  • Michał Walęcki
  • Maciej Stefańczyk
  • Konrad Banachowicz
  • Piotr Miedzik
  • Rafał Chojecki

Szczegółowy opis robota

Modułowy robot mobilny elektron

HowTo

Uruchamianie robota na pokazach

Granty

Robots

Tools