Uczelniany Program Badawczy - Heterogeniczna sieć współpracujących robotów mobilnych (2007 - 2008)

Kierownik Grantu

Wybrani wykonawcy

Wybrane artykuły

[1] T. Kornuta and C. Zieliński. Utilization of active vision for object identification (in Polish). In K. Tchoń and C. Zieliński, editors, X Krajowa Konferencja Robotyki, volume Problemy Robotyki, Tom 2, Roboty Inteligentne, pages 661-670. Oficyna Wydawnicza PW, 2008. (Wykorzystanie przez robota aktywnej wizji do identyfikacji obiektów). [ .pdf ] UTILIZATION OF ACTIVE VISION FOR OBJECT IDENTIFICATION This paper presents a biologically inspired method of identification of objects. A general behaviour, similar to that used by mammals to concentrate their visual attention, is proposed. It utilizes an artifical neural network for finding regions of interest (based on their color histograms) and controls the manipulator in order to verify the hypotheses about the existance of the object of desire. A Rubik's cube was used as a test object due to its high metamorphity.

[2] M. Staniak, T. Winiarski, and C. Zieliński. Parallel visual-force control. In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS '08, Nice, France, 2008. [ .pdf ] Visual servos are inherently inaccurate due to lower resolution of reasonably priced cameras and poor calibration of robot-camera relative position and robot kinematic model. Instead of trying to improve those factors the paper presents an alternative solution in which the grasping operation is aided by force control which accommodates positional inaccuracies. The developed control law utilizes the superposition of visually generated desired position and desired mechanical impedance of the manipulator.

[3] T. Winiarski, M. Staniak, and C. Zieliński. Parallel visual-force control of robots (In Polish). XVI Krajowa Konferencja Automatyki, Maj 2008. Równoległe siłowo-wizyjne sterowanie robotami. [ .pdf ] Dokładność serwomechanizmów wizyjnych jest uwarunkowana rozdzielczością użytej kamery oraz dokładnością kalibracji wzajemnego położenia kamery i robota oraz modelu kinematyki robota. Zamiast próbować wpływać na te czynniki zaproponowano tu zwiększenie dokładności serwomechanizmu wizyjnego poprzez wykorzystanie sterowania pozycyjno-siłowego w fazie chwytania obiektu, gdy precyzja ruchów musi być największa. Opracowane prawo sterowania korzysta z superpozycji wartości zadanej pozycji wygenerowanej przez układ wizyjny oraz pożądanej mechanicznej impedancji manipulatora. Eksperymenty przeprowadzono na robocie wyposażonym w sterownik oparty na programowej strukturze ramowej MRROC++.

[4] T. Winiarski and C. Zieliński. Basics of robot force control (In Polish). Pomiary Automatyka Robotyka, 12(6):5-10, Czerwiec 2008. (Podstawy Sterowania Siłowego w Robotach). [ .pdf ] Pomiar sił w istotny sposób rozszerza możliwości wykonywania zadań przez tradycyjne roboty korzystające jedynie z pomiarów położenia członów. Stąd duże zainteresowanie tego typu metodami. Artykuł przedstawia przegląd metod sterowania korzystających z pomiarów sił i momentów sił powstających w interakcji robota z otoczeniem w odniesieniu do popularnych dotychczas metod pozycyjnych.

Navigation

s

Grants

Navigation

s