|
[1]
|
T. Kornuta and C. Zieliński.
Wykorzystanie przez robota aktywnej wizji do identyfikacji obiektów.
In K. Tchoń and C. Zieliński, editors, X Krajowa Konferencja
Robotyki, volume Problemy Robotyki, Tom 2, Roboty Inteligentne, pages
661-670. Oficyna Wydawnicza PW, 2008.
[ .pdf ]
UTILIZATION OF ACTIVE VISION FOR OBJECT IDENTIFICATION This paper
presents a biologically inspired method of identification of objects.
A general behaviour, similar to that used by mammals to concentrate
their visual attention, is proposed. It utilizes an artifical neural
network for finding regions of interest (based on their color histograms)
and controls the manipulator in order to verify the hypotheses about
the existance of the object of desire. A Rubik's cube was used as
a test object due to its high metamorphity.
|
|
[2]
|
M. Staniak, T. Winiarski, and C. Zieliński.
Parallel visual-force control.
In Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on
Intelligent Robots and Systems, IROS '08, Nice, France, 2008.
[ .pdf ]
Visual servos are inherently inaccurate due to lower resolution of
reasonably priced cameras and poor calibration of robot-camera relative
position and robot kinematic model. Instead of trying to improve
those factors the paper presents an alternative solution in which
the grasping operation is aided by force control which accommodates
positional inaccuracies. The developed control law utilizes the superposition
of visually generated desired position and desired mechanical impedance
of the manipulator.
|
|
[3]
|
T. Winiarski, M. Staniak, and C. Zieliński.
Parallel visual-force control of robots (In Polish).
XVI Krajowa Konferencja Automatyki, Maj 2008.
Równoległe siłowo-wizyjne sterowanie robotami.
[ .pdf ]
Dokładność serwomechanizmów wizyjnych jest uwarunkowana rozdzielczością
użytej kamery oraz dokładnością kalibracji wzajemnego położenia kamery
i robota oraz modelu kinematyki robota. Zamiast próbować wpływać
na te czynniki zaproponowano tu zwiększenie dokładności serwomechanizmu
wizyjnego poprzez wykorzystanie sterowania pozycyjno-siłowego w fazie
chwytania obiektu, gdy precyzja ruchów musi być największa. Opracowane
prawo sterowania korzysta z superpozycji wartości zadanej pozycji
wygenerowanej przez układ wizyjny oraz pożądanej mechanicznej impedancji
manipulatora. Eksperymenty przeprowadzono na robocie wyposażonym
w sterownik oparty na programowej strukturze ramowej MRROC++.
|
|
[4]
|
T. Winiarski and C. Zieliński.
Basics of robot force control (In Polish).
Pomiary Automatyka Robotyka, 12(6):5-10, Czerwiec 2008.
(Podstawy Sterowania Siłowego w Robotach).
[ .pdf ]
Pomiar sił w istotny sposób rozszerza możliwości wykonywania zadań
przez tradycyjne roboty korzystające jedynie z pomiarów położenia
członów. Stąd duże zainteresowanie tego typu metodami. Artykuł przedstawia
przegląd metod sterowania korzystających z pomiarów sił i momentów
sił powstających w interakcji robota z otoczeniem w odniesieniu do
popularnych dotychczas metod pozycyjnych.
|
Create New Topic
Index
Search
Changes
RSS Feed
Statistics
Preferences