Temat

Sterowanie manipulatorem Irp6 z wykorzystaniem czujników optoforce umieszczonych w paliczkach chwytaków

Promotor: Tomasz Winiarski

Praca obejmuje:
1) stworzenie oprogramowania do kompensacji wpływu siły grawitacji na odczyty z czujników optoforce (na wzór czujnika nadgarstkowego) oraz
2) implementację sterownika admitancyjnego wykorzystywanego do sterowania robotem podczas chwytania