Dr inż.

Tomasz Kornuta

His scientific interests span from engineering of robot control software (programming frameworks, design patterns, model-driven engineering), to robot ontologies (formalization of knowledge, enabling further automatic processing and realization of complex tasks expressed in an abstract, symbolic manner), to development of intelligent robot behaviors (active perception, visual servoing, force sensing) to robot perception (mainly visual, RGB-D!).

Selected projects list:

2014

2013

2012

2011

2009

2008

2007

2005

2003

Selected publications chronological list:

2017

  1. C. Zieliński, M. Stefańczyk, T. Kornuta, M. Figat, W. Dudek, W. Szynkiewicz, W. Kasprzak, J. Figat, T. W. Marcin Szlenka, T. Z. Konrad Banachowicza, E. G. Tsardoulias, A. L. Symeonidis, F. E. Psomopoulos, A. M. Kintsakis, P. A. Mitkas, A. Thallas, S. E. Reppou, G. T. Karagiannis, K. Panayiotou, V. Prunet, M. Serrano, J.-P. Merlet, S. Arampatzis, A. Giokas, L. Penteridis, I. Trochidis, D. Daney, and M. Iturburu
    Variable structure robot control systems: The RAPP approach
    Robotics and Autonomous Systems, vol. 94, pp. 226–244, 2017
    [ | DOI | | URL ]
  2. T. Kornuta and M. Łępicka
    Rejestracja chmur punktów: komponenty systemu
    Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 21, no. 1, pp. 19–24, 2017
    [ | DOI ]

2016

  1. A. Wilkowski, T. Kornuta, M. Stefańczyk, and W. Kasprzak
    Efficient generation of 3D surfel maps using RGB-D sensors
    International Journal of Applied Mathematics And Computer Science (AMCS), vol. 26, no. 1, pp. 99–122, 2016
    [ | DOI | | URL ]
  2. M. Stefańczyk, M. Laszkowski, and T. Kornuta
    WUT Visual Perception Dataset – a dataset for registration and recognition of objects
    Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, vol. 440, pp. 635–645, 2016
    [ | DOI | | URL ]
  3. T. Kornuta and M. Stefańczyk
    Utilization of textured stereovision for registration of 3D models of objects
    in 21th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2016, 2016, pp. 1088–10093
    [ | DOI | | URL ]
  4. M. Łępicka, T. Kornuta, and M. Stefańczyk
    Utilization of colour in ICP-based point cloud registration
    in Proceedings of the 9th International Conference on Computer Recognition Systems CORES 2015, 2016, pp. 821–830
    [ | DOI | | URL ]
  5. T. Kornuta and M. Laszkowski
    Perception subsystem for object recognition and pose estimation in RGB-D images
    in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2016, vol. 440, pp. 597–607
    [ | DOI | | URL ]
  6. T. Kornuta and M. Stefańczyk
    Porównanie metod akwizycji obrazów RGB-D na potrzeby rejestracji trójwymiarowych modeli obiektów
    in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 2, pp. 357–366
    [ | | URL ]
  7. M. Laszkowski and T. Kornuta
    Porównanie metod weryfikacji hipotez obiektów rozpoznawanych w obrazach RGB-D
    in XIV Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2016, vol. 2, pp. 367–376
    [ | | URL ]

2015

  1. C. Zieliński and T. Kornuta
    Programowe struktury ramowe do tworzenia sterowników robotów
    Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 19, no. 1, pp. 5–14, 2015
    [ | DOI ]
  2. C. Zieliński and T. Kornuta
    An Object-Based Robot Ontology
    in Proceedings of the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS’2014, 2015, vol. 323, no. 3-14
    [ | DOI | URL ]
  3. A. Wilkowski, T. Kornuta, and W. Kasprzak
    Point-Based Object Recognition in RGB-D Images
    in Proceedings of the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS’2014, 2015, vol. 323, pp. 593–604
    [ | DOI | URL ]
  4. M. Szlenk, C. Zieliński, M. Figat, and T. Kornuta
    Reconfigurable Agent Architecture for Robots Utilising Cloud Computing
    in Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics., 2015, vol. 351, pp. 253–264
    [ | DOI ]
  5. T. Kornuta, T. Winiarski, and C. Zieliński
    Specification of abstract robot skills in terms of control system behaviours
    in Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques. Vol. 2 Robotics., 2015, vol. 351, pp. 139–152
    [ | DOI | | URL ]
  6. T. Kornuta and C. Zieliński
    Robot control system design exemplified by multi-camera visual servoing
    Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 77, no. 3–4, pp. 499–524, 2015
    [ | DOI | ]
  7. W. Kasprzak, R. Pietruch, K. B. A. Wilkowski, and T. Kornuta
    Integrating Data- and Model-Driven Analysis of RGB-D Images
    in Proceedings of the 7th IEEE International Conference Intelligent Systems IS’2014, 2015, vol. 323, pp. 605–616
    [ | DOI | URL ]
  8. M. Figat, T. Kornuta, M. Szlenk, and C. Zieliński
    Distributed, reconfigurable architecture for robot companions exemplified by a voice-mail application
    in 20-th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2015, 2015
    [ | DOI | URL ]

2014

  1. C. Zieliński, T. Kornuta, and T. Winiarski
    A Systematic Method of Designing Control Systems for Service and Field Robots
    in 19-th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2014, 2014, pp. 1–14
    [ | DOI | | URL ]
  2. C. Zieliński and T. Kornuta
    Diagnostic Requirements in Multi-robot Systems
    in Intelligent Systems in Technical and Medical Diagnostics, vol. 230,
    Springer, 2014, pp. 345–356
    [ | DOI | | URL ]
  3. C. Zieliński and T. Kornuta
    Ontologia na potrzeby sterowania robotem usługowym
    in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 194, no. 1, pp. 493–502
    [ | URL ]
  4. C. Zieliński and T. Kornuta
    Specification of Tasks in Terms of Object-level Relations for a Two-handed Robot
    in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2014, vol. 267, pp. 543–552
    [ | URL ]
  5. M. Stefańczyk and T. Kornuta
    Akwizycja obrazów RGB-D: metody
    Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 18, no. 1, pp. 82–90, 2014
    [ | DOI | | URL ]
  6. M. Stefańczyk and T. Kornuta
    Handling of asynchronous data flow in robot perception subsystems
    in Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots, 2014, vol. 8810, pp. 509–520
    [ | DOI | | URL ]
  7. T. Kornuta and M. Stefańczyk
    Akwizycja obrazów RGB-D: czujniki
    Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 18, no. 2, pp. 92–99, 2014
    [ | DOI | | URL ]
  8. T. Kornuta
    Młodzi Innowacyjni 2014. Innowacyjne rozwiązania w obszarze automatyki, robotyki i pomiarów
    J. Kacprzyk, Ed. Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP, 2014, pp. 114–137
    [ ]
  9. T. Kornuta, K. Katerżawa, and M. Laszkowski
    Rozpoznawanie obiektów w obrazach RGB-D: wnioskowanie probabilistyczne
    in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 194, no. 1, pp. 287–296
    [ | | URL ]
  10. T. Kornuta, M. Laszkowski, A. Wilkowski, Ł. Żmuda, and K. Katerżawa
    Rozpoznawanie obiektów w obrazach RGB-D: generacja modeli obiektów
    in XIII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy robotyki, 2014, vol. 194, no. 1, pp. 277–286
    [ | | URL ]
  11. T. Kornuta, C. Zieliński, and T. Winiarski
    Ontologia robotów manipulacyjnych cz. II: środowisko
    in Aktualne Problemy Automatyki i Robotyki, 2014, vol. 20, pp. 332–341
    [ | | URL ]
  12. T. Kornuta, T. Winiarski, and C. Zieliński
    Ontologia robotów manipulacyjnych cz. I: robot
    in Aktualne Problemy Automatyki i Robotyki, 2014, vol. 20, pp. 320–331
    [ | | URL ]
  13. T. Kornuta, M. Stefańczyk, and W. Kasprzak
    Basic 3D solid recognition in RGB-D images
    in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2014, vol. 267, pp. 421–430
    [ | DOI | | URL ]
  14. T. Kornuta, M. Stefańczyk, M. Laszkowski, M. Figat, J. Figat, and C. Zieliński
    Obsługa asynchronicznego przepływu danych w komponentowych podsystemach percepcji robotów
    Pomiary – Automatyka – Robotyka PAR, vol. 18, no. 5, pp. 127–133, 2014
    [ | DOI | | URL ]
  15. W. Kasprzak, T. Kornuta, and C. Zieliński
    A virtual receptor in a robot control framework
    in Recent Advances in Automation, Robotics and Measuring Techniques, 2014, vol. 267, pp. 399–408
    [ | URL ]
  16. J. Figat, T. Kornuta, and W. Kasprzak
    Performance Evaluation of Binary Descriptors of Local Features
    in Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics, 2014, vol. 8671, pp. 187–194
    [ | DOI | URL ]

2013

  1. C. Zieliński, P. Trojanek, T. Kornuta, T. Winiarski, M. Walęcki, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, and T. Zielińska
    Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – program sterujący
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 3, pp. 96–102, 2013
    [ | | URL ]
  2. C. Zieliński, P. Trojanek, T. Kornuta, T. Winiarski, M. Walęcki, W. Kasprzak, W. Szynkiewicz, and T. Zielińska
    Wielorobotowa rekonfigurowalna forma mocująca obrabiane detale – układ sterowania
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 2, pp. 79–85, 2013
    [ | | URL ]
  3. C. Zieliński, W. Kasprzak, T. Kornuta, W. Szynkiewicz, P. Trojanek, M. Walęcki, T. Winiarski, and T. Zielińska
    Control and Programming of a Multi-Robot-Based Reconfigurable Fixture
    Industrial Robot: An International Journal, vol. 40, no. 4, pp. 329–336, 2013
    [ | DOI | | URL ]
  4. M. Walęcki, M. Stefańczyk, and T. Kornuta
    Control system of the active head of a service robot exemplified on visual servoing
    in Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on, 2013, pp. 48–53
    [ | DOI | | URL ]
  5. P. Trojanek, T. Kornuta, and C. Zieliński
    Design of asynchronously stimulated robot behaviours
    in Robot Motion and Control (RoMoCo), 9th Workshop on, 2013, pp. 129–134
    [ | DOI | URL ]
  6. P. Trojanek, M. Stefańczyk, and T. Kornuta
    Modelling of data flow in component-based robot perception systems
    Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 17, no. 2, pp. 260–265, 2013
    [ | | URL ]
  7. T. Kornuta and Ł. Żmuda
    Specification of the structure and behaviours of a robotic system able to determine object convexity
    in 18th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2013, 2013, pp. 350–355
    [ | DOI | | URL ]

2012

  1. C. Zieliński, T. Kornuta, M. Stefańczyk, W. Szynkiewicz, P. Trojanek, and M. Walęcki
    Języki programowania robotów przemysłowych
    Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 16, no. 11, pp. 10–19, 2012
    [ | ]
  2. C. Zieliński, T. Kornuta, and M. Boryń
    Specification of Robotic Systems on an Example of Visual Servoing
    in 10th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO 2012), 2012, vol. 10, no. 1, pp. 45–50
    [ ]
  3. C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, T. Winiarski, and M. Walęcki
    Specification of a Multi-agent Robot-Based Reconfigurable Fixture Control System
    Robot Motion & Control 2011 (Lecture Notes in Control & Information Sciences), vol. 422, pp. 171–182, 2012
    [ | DOI | | URL ]
  4. T. Kornuta and M. Stefańczyk
    DisCODe: komponentowa struktura ramowa do przetwarzania danychsensorycznych
    Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 16, no. 7-8, pp. 76–85, 2012
    [ | | URL ]
  5. T. Kornuta and C. Zieliński
    Specyfikacja struktur serwomechanizmów wizyjnych
    Pomiary Automatyka Robotyka, vol. 16, no. 2, pp. 370–376, 2012
    [ ]
  6. T. Kornuta, M. Stefańczyk, and C. Zieliński
    Projektowanie układów sterowania robotów. Część II: Aktywna wizja
    in Proceedings of the 12th National Conference on Robotics – Advances in Robotics, 2012, vol. 2, no. 182, pp. 607–616
    [ | | URL ]
  7. T. Kornuta
    Design of Structures and Behaviours of Robot Control Systems Using Active Vision
    PhD thesis, Warsaw University of Technology, 2012
    [ | | URL ]
  8. T. Kornuta and C. Zieliński
    Projektowanie układów sterowania robotów. Część I: metodyka
    in Proceedings of the 12th National Conference on Robotics – Advances in Robotics, 2012, vol. 2, no. 182, pp. 599–606
    [ | ]
  9. M. Boryń and T. Kornuta
    Dobór nastaw regulatorów w serwomechanizmach wizyjnych
    in XII Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki, 2012, vol. 182, no. 2, pp. 617–626
    [ | ]

2011

  1. T. Kornuta and C. Zieliński
    Behavior-based control system of a robot actively recognizing hand postures
    in 15th IEEE International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2011, 2011, pp. 265–270
    [ ]
  2. T. Kornuta and C. Zieliński
    Dekompozycja systemu sterowania robota-kasjera
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 2, pp. 41–48, 2011
    [ ]
  3. C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, and T. Winiarski
    Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 2. Przykład zastosowania
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 10, pp. 84–91, 2011
    [ | | URL ]
  4. C. Zieliński, T. Kornuta, P. Trojanek, and T. Winiarski
    Metoda projektowania układów sterowania autonomicznych robotów mobilnych. Część 1. Wprowadzenie teoretyczne
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 9, pp. 84–87, 2011
    [ | | URL ]
  5. T. Kornuta, T. Bem, and T. Winiarski
    Utilization of the FraDIA for development of robotic vision subsystems on the example of checkers’ playing robot
    Machine GRAPHICS & VISION, vol. 4, pp. 495–520, 2011
    [ | | URL ]
  6. M. Boryń, T. Kornuta, and C. Zieliński
    Struktura ramowa do implementacji i testowania serwomechanizmów wizyjnych
    Pomiary Automatyka Robotyka, no. 2, pp. 677–686, 2011
    [ ]
  7. C. Zieliński and T. Kornuta
    Generation of Linear Cartesian Trajectories for Robots Using Industrial Motion-Controllers
    in 16th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, MMAR’2011, 2011, pp. 62–67
    [ ]

2010

  1. C. Zieliński, T. Winiarski, P. Trojanek, and T. Kornuta
    Multi-agent control system specification of a robot based reconfigurable fixture
    in Problems in Robotics, 2010, vol. 2, pp. 691–702
    [ | | URL ]
  2. C. Zieliński, T. Winiarski, W. Szynkiewicz, T. Kornuta, and P. Trojanek
    Inteligencja wokół nas. Współdziałanie agentów softwareowych, robotów, inteligentnych urządzeń, rozdział: MRROC++ –- programowa struktura ramowa do tworzenia sterowników systemów wielorobotowych
    vol. 15,
    S. Ambroszkiewicz, A. Borkowski, K. Cetnarowicz, and C. Zieliński, Eds. Monographs of the Committee for Automation and Robotics of Polish Academy of Sciences, EXIT, 2010, pp. 317–384
    [ ]
  3. T. Kornuta
    Zastosowanie wizyjnej struktury ramowej FraDIA w aplikacjach robotycznych. Część I: Struktura
    in XI Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki, 2010, vol. 175, no. 2, pp. 563–572
    [ | URL ]
  4. T. Kornuta
    Application of the FraDIA vision framework for robotic purposes
    in Proceedings of the International Conference on Computer Vision and Graphics, Part II, 2010, vol. 6375, pp. 65–72
    [ | URL ]
  5. T. Kornuta and M. Pruchniak
    Utilization of GPU for real–time vision in robotics
    in Signal Processing: Algorithms, Architectures, Arrangements, and Applications, 2010, pp. 44–49
    [ | URL ]
  6. T. Bem, T. Kornuta, and T. Winiarski
    Zastosowanie wizyjnej struktury ramowej FraDIA w aplikacjach robotycznych. Część II: Aplikacje
    in XI Krajowa Konferencja Robotyki – Problemy Robotyki, 2010, vol. 175, no. 2, pp. 573–582
    [ | | URL ]

2008

  1. T. Kornuta and C. Zieliński
    Wykorzystanie przez robota aktywnej wizji do identyfikacji obiektów
    in X Krajowa Konferencja Robotyki, 2008, vol. Problemy Robotyki, Tom 2, Roboty Inteligentne, pp. 661–670
    [ | | URL ]

2007

  1. C. Zieliński, W. Szynkiewicz, T. Winiarski, M. Staniak, W. Czajewski, and T. Kornuta
    Rubik’s cube as a benchmark validating MRROC++ as an implementation tool for service robot control systems
    Industrial Robot: An International Journal, vol. 34, no. 5, pp. 368–375, 2007
    [ | DOI | | URL ]

2006

  1. T. Kornuta, M. Wojtyra, K. Mianowski, and C. Zieliński
    Kalibracja systemu wielorobotowego
    in IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Robotyki: Systemy i współdziałanie robotów, 2006, vol. 2, pp. 97–106
    [ | | URL ]

2005

  1. T. Kornuta
    Akwizycja danych potrzebnych do kalibracji manipulatorów. Podręcznik programowania
    Master's thesis, IAiIS, Warszawa, 2005
    Tutor: Cezary Zieliński
    [ | PDF ]
  2. T. Kornuta
    Akwizycja danych potrzebnych do kalibracji manipulatorów.
    Master's thesis, IAiIS, Warszawa, 2005
    Tutor: Cezary Zieliński
    [ | PDF ]

2003

  1. T. Kornuta
    Szablony do przetwarzania danych sensorycznych w układach sterowania robotów
    Bachelor’s thesis, IAiIS, 2003
    Tutor: Cezary Zieliński
    [ | PDF ]