Grant NCN (TK 2012)

2011/01/N/ST7/03383

scientific project

Metodyka specyfikacji układów sterowania robotów wykorzystujących paradygmat aktywnej wizji do identyfikacji obiektów


Start: December 2011
Finish: December 2012
Principal Investigator: Tomasz Kornuta,
Researchers: Cezary Zieliński,

Celem projektu było opracowanie metodyki projektowania układów sterowania robotów aktywnie analizujących swoje otoczenie.

Zadanie to wymagało odpowiedzi na pytania dotyczące elementów, które należy wyróżnić w strukturze systemu sterowania oraz umiejętności (zachowań), które robot musi posiadać. Opracowana metodyka, opierająca się na wielostopniowej dekompozycji systemu sterowania, umożliwia projektowanie i określanie w formalny sposób struktury i działania systemów sterowania robotów wykorzystujących paradygmat aktywnej wizji.

W wyniku przeprowadzonych badań opracowano metodę specyfikacji układów sterowania robotów, opisującą zarówno ich strukturę, jak i działanie. Zaproponowaną notację, metodę specyfikacji, przykłady jej zastosowania wraz z wynikami eksperymentalnej weryfikacji opisano w rozprawie doktorskiej pt. „Design of Structures and Behaviours of Robot Control Systems Using Active Vision”. Pośrednie wyniki prac wygłoszono na Krajowej Konferencji Robotyki (referat pt. „Projektowanie układów sterowania robotów. Część I: Metodyka”) oraz zostały opublikowane w czasopiśmie (artykuł “Robot control system design exemplified by multi-camera visual servoing”, przyjęty do Journal of Intelligent and Robotic Systems, 20 punktów wg listy ministerialnej 2012, JCR, IF’2011: 0.829).



List of selected publications:
  1. T. Kornuta and C. Zieliński
    Robot control system design exemplified by multi-camera visual servoing
    Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 77, no. 3–4, pp. 499–524, 2015
    [ | DOI | ]
  2. T. Kornuta
    Design of Structures and Behaviours of Robot Control Systems Using Active Vision
    PhD thesis, Warsaw University of Technology, 2012
    [ | | URL ]
  3. T. Kornuta and C. Zieliński
    Projektowanie układów sterowania robotów. Część I: metodyka
    in Proceedings of the 12th National Conference on Robotics – Advances in Robotics, 2012, vol. 2, no. 182, pp. 599–606
    [ | ]
  4. T. Kornuta, M. Stefańczyk, and C. Zieliński
    Projektowanie układów sterowania robotów. Część II: Aktywna wizja
    in Proceedings of the 12th National Conference on Robotics – Advances in Robotics, 2012, vol. 2, no. 182, pp. 607–616
    [ | | URL ]