Grant dziekański

504M 1031 0014

scientific project

System sterowania robotem manipulacyjnym z odczytem z czujnika sił i momentów sił skorygowanym na podstawie pomiarów z jednostki inercyjnej


Start: January 2012
Finish: December 2012
Principal Investigator: Tomasz Winiarski,
Researchers: Konrad Banachowicz,

Grant miał na celu podniesienie potencjału badawczego systemu robotów manipulacyjnych w laboratorium robotyki, poprzez wzbogacenie systemu sterowania robotów Irb6 o odczyt z czujnika sił i momentów sił skorygowany na podstawie pomiarów z jednostki inercyjnej umieszczonej w końcówce manipulator. Komunikacja z czujnikiem wykorzystywała USB oraz RS-485, a implementację przeprowadzone w programowej strukturze ramowej MRROC++.